
Chinese: 
下一个根本问题是 有办法避免越界吗？
如果我们能做到就太好了 因为待在一辆来回摆动的车辆里并不好玩
事实上 你会晕车的 请相信我
当我们为Darpa Grand Challenge准备时 我曾在这样的车辆里呆过几个月
这个窍门叫做 "PD-control"
在PD-control里 我的转向角度alpha 
将不仅仅由CTE与控制参数tau_p决定了
也会与CTE关于时间的导数相关
这意味着当车辆转向得足以减少CTE时
它不会继续闷头冲过x轴
相反它会注意到已经减少了的CTE部分
CTE随着时间过去变小 它会反方向转动前轮 使车辆朝上方转动 

Japanese: 
次の基本的な質問は基準線を
越えない方法があるかについてです
蛇行する車に乗っていても楽しくないので
蛇行をなくすことができればいいですね
実際に乗ると車酔いします
DARPAグランド・チャレンジの準備で
数ヵ月間乗っていたのでこれは事実です
解消するにはPD制御と呼ばれる方法を使います
PD制御では操舵αはゲインパラメータτpに基づく
クロストラックエラーのみと
関係するわけではありません
クロストラックエラーの時間導関数にも関係します
つまりどういうことかと言うと
クロストラックエラーを減らすために
車が十分に向きを変えた時
x軸に向かって思い切り動くだけでなく
それまでのエラーの減少にも注目します
エラーが小さくなると逆に操舵し
再び上方向へ誘導します

Japanese: 
基本的な次の質問は 行き過ぎるのを避ける方法があるかというものです
振動のある車は運転したくないので できるのならそれに越したことはないです
実際 すごいひどい船酔いのようになります 本当に
DARPA グランド・チャレンジへの準備で 数か月間この車に乗り続けてたから
トリックを「PD-control」と言います
PD-control では ステアリング α はパラメーター τ p を
増やすことクロストラックエラーに関連しているだけではなく
クロストラックエラーの一時的な微分係数にも関連しています
これは 車がクロストラックエラーを減らすために十分に調整されていると
x 軸にぶつかるだけでなく
既にエラーを減らしていることに気づくはずです
エラーは徐々に小さくなります反対側に進みますまた上に進みます

Russian: 
Основные следующий вопрос-есть ли способ аннулировать выброс?
Было бы хорошо, если мы могли бы сделать это, потому что вождение в колебательных автомобиль является не весело.
В самом деле, это делает вас действительно тошноту, поверьте мне.
Я был в этой машине для нескольких месяцев в конце, когда мы подготовили для Darpa Grand Challenge.
Трюк называется «PD-контроль.»
В PD-управления моей руководящей альфа не просто связана с crosstrack ошибки добродетели
в силу усиления параметра Тау p,
но и для временной производное crosstrack ошибка.
Это означает, что, когда автомобиль оказалось достаточно, чтобы уменьшить ошибки crosstrack,
Он просто не идут съемки для оси x
но будет заметить, что он уже снижается ошибку.
Ошибка становится меньше с течением времени. Это счетчик Бычков. Он направляет вверх снова.

English: 
The basic next question is is there a way to void the overshoot?
It would be nice if we could do this, because driving in an oscillating car is no fun.
In fact, it makes you really seasick, believe me.
I've been in this car for months on end when we prepared for the Darpa Grand Challenge.
The trick is called "PD-control."
In PD-control my steering alpha is no just related to the crosstrack error by virtue
by virtue of the gain parameter tau p,
but also to the temporal derivative of the crosstrack error.
What this means is that when the car has turned enough to reduce the crosstrack error,
it won't just go shooting for the x axis,
but it will notice that it's already reducing the error.
The error is becoming smaller over time. It counter steers. It steers up again.

Japanese: 
これにより τd と比例増加 τp の異なる増加の適切な設定を 推定することで
目標のトラジェクトリーにアプローチできます
ここでこの微分係数をどのように計算しますか
まず 時間tはクロストラックエラーと同じなので
時間tクロストラックエラーからクロストラックエラーtから1引いたものを tからtー1間の時間で割ります
コードでは Δt は 1 になり これを省くことができます
現在のクロストラックエラーと前のクロストラックエラーの違いは ここの文字のところです
今 エラー自体の比例だけを制御するのではなく 2番目の定数 τd を使ってエラーの
この違いも制御します
これを実行してみましょうrun コマンドに 2 つのパラメーター param1 と param2 を提供します
parameter 1 に従って比例する また異なるように比例する parameter 2

Chinese: 
这将会让它平缓地接近参考航线
假设我们设置了恰当的微分增益项——tau_d与比例增益项tau_p
你会怎么计算这里的导数？
在时刻t的导数等于 时刻t的CTE 与 时刻t-1的CTE 的差
除以 时刻t与时刻t-1之间经过的时间
在我们的代码里 delta_t被设为1 于是我们就能够忽略它
当前时刻的CTE值与前一时刻的CTE值之差就是这里的时间导数
我们现在不是按CTE的比例来控制alpha 
还加入了第二个常数tau_d和CTE的微分项
让我们来实现它 现在我给"run"函数写了两个参数——param1和param2
我想要你实现这个控制器 

Russian: 
Это позволит ему грациозно подходить к нашей целевой траектории,
Если соответствующие параметры нашей дифференциального прибыль--Тау d против p Тау пропорциональной выгоды.
Как вычислять эта производная над здесь?
Ну в момент времени t это то же самое, как crosstrack ошибка в момент времени t минус crosstrack ошибка
в момент времени t минус 1, деленное на время промежутка между t и t минус 1.
В нашем коде мы предполагаем, что дельта t равен 1, так что мы можем пропустить это.
Текущей ошибке crosscheck и предыдущий разница этот термин более здесь.
Мы теперь управлять не только пропорционально ошибка себя, но и эта разница
ошибки с помощью второй постоянный Тау d.
Давайте выполнять это. Теперь я даю два параметра команды run--param1 и param2.
Я хочу вам реализовать контроллер, который меняется руля направления пропорционально

English: 
This will allow it to gracefully approach our target trajectory,
assuming appropriate settings of our differential gain--tau d versus the proportional gain tau p.
How do you compute this derivative over here?
Well, at time t this is the same as the crosstrack error at time t minus the crosstrack error
at time t minus 1 divided by the time span between t and t minus 1.
In our code, we assume delta t equals 1, so so we can omit this.
The difference of the current crosscheck error and the previous one is this term over here.
We now control not just in proportion to the error itself but also to this difference
of the error using a second constant tau d.
Let's implement this. Now I give the run command two parameters--param1 and param2.
I want you to implement a controller that varies the steering direction proportionally

Japanese: 
車は目標軌道へ緩やかに接近することができます
ただし微分ゲインτdと
比例ゲインτpの適切な設定が前提です
この導関数をどう求めますか？
これは時間tにおいてCTEt－CTEt－1を
tとt－1の間のタイムスパンΔtで
割ったものと等しいです
コードではΔt＝1とするとこれを省略できます
現在と前回のクロストラックエラーの差が
この項です
エラーそのものだけでなく
エラーの差分にも比例するように制御します
エラーの差分は2つ目の定数τdを使います
これを実装しましょう　runコマンドに
2つのパラメータparam1とparam2を与えます
操舵の向きを変えるコントローラを
実装してください

Chinese: 
它用param1作为比例系数 param2来作为微分系数
然后迭代100次 看看会发生什么
我现在用比例参数0.2和微分参数3.0
来运行我的新控制器
然后我得到了一个能让y值渐渐收敛到0的序列
奇迹出现了 随着时间过去 它接近0并停留在0
这是我们的比例控制器所无法达成的

Japanese: 
に従ってステアリングの方向が変化するコントローラーを実装します
もう一度 100回行うとどうなるか見てみましょう
{#27}差分パラメーターを 0.2 別の方を 3.0 に設定して新しいコントローラーを実行したとします
増やすことクロストラックエラーに関連しているだけではなく
すると y の値は連続してほぼ 0 に近づきます
驚異的に 続けていくと 0 になり その後 0 のままになり
比例制御では成し遂げられなかった事です

English: 
according to parameter 1, and differentially proportionally to parameter 2.
Again, run for 100 time steps and see what happens.
When I run my new controller with proportionality parameter of 0.2
and the differentiation one is 3.0.
Then, I get a sequence of y values that converge much more gently to 0.
Miraculously, as time goes on, they really go down to 0 and stay at 0,
which we didn't achieve for the proportional controller.

Japanese: 
param1に従って比例的に
param2に従って微分的に行います
今回も100ステップ実行し
何が起こるか確認しましょう
新たなコントローラを実行します
比例パラメータ0．2と
微分パラメータ3．0です
すると0に向かって穏やかに収束する
yの値の数列を得ます
すばらしいことに時間がたつにつれ
本当に0に収まってそのまま落ち着きます
比例コントローラでは
成し遂げられなかったことです
テスト用にこのルーチンを書いてください

Russian: 
по словам параметра равным 1 и различной степени пропорционально значению параметра 2.
Снова баллотироваться на 100 шагов время и посмотреть, что происходит.
Когда я запускаю мой новый контроллер с параметром соразмерности 0.2
и дифференциация, один 3.0.
Тогда я получаю последовательность значений y, которые сходятся гораздо более осторожно, равным 0.
Чудом как время идет дальше, они действительно идти вниз до 0 и остановиться в 0,
которые мы не добиться пропорционального контроллера.

Chinese: 
请写出来程序 让我们测试它

Japanese: 
テストするためにこのルーチンを書いておいてください

Russian: 
Пожалуйста, напишите что регулярное, чтобы мы могли проверить его.

English: 
Please write that routine so we can test it.
