
English: 
I'm Tom and today i'm going to talk about
printing fast. So there's two two parts to
printing speeds: One is the speed you tell
your slicer to use, which is the set, ideal
speed. The other is how fast the printer can
actually follow along those instructions and
how fast it can move between two printing
areas.
Now, the early firmwares simply assumed that
the printer can instantly speed up to the
speed you wanted and also instantly slow down
to zero. This worked because each of the printer's
axis isn't perfectly stiff but actually have
a certain amount of elasticity and also because
the speeds were rather low back then. Nowadays,
modern firmwares use a much more elegant approach:
Each time an axis speeds up or slows down,
the firmware runs through three individual
stages:
Phase one works just like the old-skool firmwares:
Because your printer's axis are still somewhat
elastic, the motor can skip up a certain speed

Korean: 
저는 탐입니다. 오늘은 여러분께 빠른 프린팅에 대해 두 가지 얘기를 할 겁니다.
첫째로, 여러분의 슬라이서 프로그램에 전달해주는 이상적인 속도이고,
다른 하나는 얼마나 빠르게 프린터가 실제로 이 속도를 추종할 수 있는 것인지
얼마나 빠르게 두 프린팅 공간을 움직일 수 있는지이죠
초기의 펌웨어는 단순히 프린터가 즉각적으로 속도를 따라갈 수 있을거라고 가정했어요
속도를 줄여서 멈추는 것도 말이지요. 이것들은 잘 동작했었는데요,
당시에는 각각의 프린터의 축이 완벽하게 일직선이 아니기 때문에
속도를 그렇게 크게 높이지 않았기 때문이지요. 요즘 최신 펌웨어는 좀 더 멋진 방법으로 접근합니다:
축의 속도를 올리거나 낮출 때마다. 펌웨어는 3단계의 각각 동작시킵니다.
첫 번째로, 예전 방식처럼 동작하는 단계입니다.
여러분의 프린터의 축이 어느 정도 탄성도 있고, 모터는 특정 속도대를 가속하는것을 건너뛸 수 있습니다.

English: 
without having to slowly ramp up. But instead
of jumping right to the full speed, the difference
between the initial and final speed after
the jump is limited to a certain amount. This
is what's called "jerk".
The second phase is acceleration. This is
where the motor continuously ramps up to speed
at a set rate, until the desired speed is
reached.
Phase three is the constant-velocity phase,
where the motor runs at a certain RPM without
speeding up or slowing down. Now, depending
on how long the specific move is, the motor
might not have enough time to ramp up to the
full speed, but goes directly from accelerating
to decelerating. This is also part of the
reason why a printer doesn't print twice as
fast when you simply double the printing speed
without also increasing the acceleration values.
So let's take a look at what this means in
practice. Here's my printer's x-axis, which
has a heavy greg's wade extruder sitting on
top and is driven by a fairly beefy 48 newton-centimeter
motor. Let's see how it moves [clip] Well,

Korean: 
그렇다고 곧바로 최고속도로 올라갈 수는 없습니다.
초기 속도를 완전 0부터 시작하는 것이
 아니라 특정 속도부터 시작할 수 있습니다. 하지만 그 속도는 어느 정도 한정이 되어있죠.
그것이 바로 저크(jerk)라고 불리는 것입니다. 
 
두 번째 단계는 가속입니다.
모터가 맞춰진 세팅값대로 지속적으로 속도를 올립니다.
세 번째 단계는 등속도 단계입니다.
모터는 특정 속도를 유지하며 움직입니다.
이제 얼마나 길게 특정 동작을 할 것인지에 따라서, 모터가 충분히 속도를 가속할 시간이 부족할 수도 있고
또는 가속부터 감속까지 바로 갈 수도 있을 것입니다.
이게 바로 우리가 프린터에게 2배의 스피드를 세팅해도 2배로 빠르게 출력을 하지 못하는 이유중 하나입니다.
가속 값을 올려주지 않는 한 말이죠.
자, 이제 자세히 들여다 보겠습니다.
여기 제 프린터의 X축이 있습니다. Greg's wade 익스투르더가 있습니다.
약 48N/M()의 엄처난 토크를 가진 모터이죠. 이게 어떻게 움직이는지 한 번 봅시다.

Korean: 
여러분이 이거 정확하게 못봤을 것 같아서 천천히 돌려보겠습니다.
0의 속도에서 jerk 속도까지 바로 건너뜁니다. 
그리고 가속구간이 있지요.
등속도로 이동합니다. 감속하고, 마지막으로 jerk속도에서 0으로 이동합니다.
이게 정지에서 또다른 정지까지 기본적인 움직임입니다. 
마를린같은 펌웨어는 또한
look-ahead (멀리보기) 라는 기능을 갖고 있습니다. 
프린터가 어떤 경로(예를 들어 굴곡진 곳)를 따라가라는 명령을 받았을 때,
완전히 멈출 필요가 없는지,
관성을 어느 정도 유지해도 되는지 파악을 하는겁니다.
펌웨어가 저크스피드를 조절하기 때문에
프린팅된 물체의 표면이 울퉁불퉁하지 않고 부드럽게 나올 수 있습니다
자, 이쯤 되면 여러분들은 아마도
음, 좋긴한데, 어떻게 하면 내 프린터를 빠르게 하지? 라고 할 수 있습니다.

English: 
I'm pretty sure you didn't see much there.
Let's take a look at the same move in slow
motion: There's the initial running jump up
to the "jerk" speed, then it's accelerating,
going at constant velocity, decelerating,
and finally jerking off to zero speed. So
this is the basic movement from a dead stop
to a dead stop. Firmwares like Marlin also
incorporate a feature called "look-ahead",
which makes sure that when the printer is
instructed to move along a path like for example
a curved or round part of a layer, it doesn't
have to come to a dead stop between each of
the path's segment, but can conserve some
of its momentum along the way. Because for
each segment the firmware makes use of the
jerk speed difference, the printed surface
comes out smoother without all the bumps that
you'd usually see where the segments meet.
So at this point, you're probably going "well,
this all well and nice,but how do i make my
printer as fast as possible?". So as you might

English: 
have guessed, the three parameters of maximum
speed, acceleration and jerk determine how
fast the print head can get from point a to
point b. So let's start out with the most
uncritical one of these: Jerk. Simply set
that to about 20 to 30% of your print speed,
so if you're planning on printing at 60mm/s,
a value of around 15mm/s is pretty much perfect.
Set it too high, and you'll risk introducing
ringing artifacts at sharp corners, set it
too low and you'll get blobs where the sections
of each move meet, so it's not really something
where you need to spend a lot of time on adjusting.
You can either use the command M205 X and
your jerk value, so for example M205 X15 and
then save it with M500, or directly store
the value in the firmware. Check out my video
guide on all thing firmware if you want to
go down that route. By the way, updating jerk
sets the value for both X and Y.

Korean: 
예상하신대로, 이 3개의 요소(최고속도, 가속, 저크)가 얼마나 따르게 여러분의 프린트 헤드가 이동할 수 있는지를 결정합니다.
자, 가장 위험하지 않은 것부터시작해보겠습니다.
저크입니다. 
간단하게 이 값을 20~30퍼센트 높여서 세팅해 보세요.
만약 60mm/s 로 출력한다면, 15mm/s 의 저크 속도가 아주 적당할 것 입니다.
이 값이 너무 높다면, 아마도 출력물 코너에 경계면을 볼 수 있을겁니다.
너무 값이 낮다면,  blob이 생깁니다.
그래서 저크는 그다시 여러분이 시간을 많이 할애해서 조정할  것은 아닙니다. 여러분은 또한 "M205X" 명령어를 사용할 수 있습니다.
그러면 예를들어 "M205X15"라는 명령어를쓰고, M500이라는 값과 저장한다거나
또는 펌웨어에 바로 저장할 수 있습니다. 거기까지 해 보고 싶으시다면 저의 비디오에서 펌웨어 가이드를 보세요.
그나저나, 저크 값은 X와 Y 둘 다 해 주세요

Korean: 
다음으로 튜닝해 볼 것은 가속 값입니다. 흔히 믿고있는 것과는 반대로,
최대 가속 값을 단순히 조정하기는 어렵습니다. (단순히 축을 돌려보거나, 탈조나는 위치를 찾는 조정)
3d 프린터는 그것보다 약간 좀 복잡합니다
한계 값은 축마다 어느 속도가 공진을 시작하는 지점에 있습니다.
그리고 3d 프린터는 공진 주파수가 몇몇 있지요. 공진하는 소리는 이렇습니다 [큰 버징]
이건 여러분이 보기 드물게 볼 수 있습니다. 하지만 여러분이 그걸 보게 된다면
이 것은 어떤 출력물은 출력할 수 없다는 것입니다. 그런데 심지어, 메이커봇은

English: 
So the next tunable parameter we're going
to look at is acceleration. Now, against popular
belief, you can't determine your maximum acceleration
value by jogging an axis and checking at which
value it starts to lose steps. 3D printers
are a bit more complex than that. The limiting
factor is going to be at what speed each axis
is going to start resonating. And every 3D
printer has some frequency at which it resonates.
Here's what that looks like [loud buzzing]
Now this is something that you only rarely
run into, but if you do, it's going to make
it impossible to print that specific part.
And by the way, even Makerbot haven't figured

Korean: 
이걸 해결하지 못하고 있습니다. 그래서 여러분의 프린터가 가끔 약간 건너뛴다해서 부끄러울 필욘 없습니다.
얇고 둥글거나 가늘어지는 모델링에 사각 모양 내부 채움을 한다면 특히나 종종 발생할 것입니다.
한 번 보실까요,  damm301님의 "내가 만든 것" 섹션에서
펜홀더를 보겠습니다. 자, 가속도를 조정하기 위해서 저는 간단한 테스트 부품을 업로드 했습니다.
공진을 유발할 수 있도록 말이죠.
아마도 여러분은 여러분의 프린터가 공진을 할 때 소리를 들을 수 있을 것입니다.
핀라멘트를 끼울 필요조차 없지요. 그치만 그냥 두기를 권장합니다.
그냥 두는게 문제가 발생했을 때를 포착하기 쉽거든요.
이상적인 가속 값까지 접근하기 위해서, 최대 속도를 살짝 낮은 값으로 세팅합니다.
우리는 오로지 가속 값만 수정할 것이기 때문이죠. 다음 명령어를 사용하세요.
M203 X100 Y100 . 저크와는 다르게, 가속은 X와 Y를 다르게 세팅할 수 있습니다.

English: 
this out yet, so it's no shame if your printer
sometimes skips a beat. Rectangular infill
on parts with thin, rounded or tapered section
are especially unforgiving when it comes to
exposing resonances, just take at look at
the "i made one" section of damm301's pen
holder, linked below.
So to tune accelerations, i've uploaded a
simplified test part to Youmagine that provokes
resonances in a similar way. You'll likely
hear when your printer goes into resonance,
so if you listen closely, you don't even need
to have filament in your printer when doing
a test print. Though i do recommend leaving
it in there, since that makes it much easier
to see when something has gone wrong.
To work our way up to the ideal acceleration
values, set the maximum speed to a rather
low value to make sure that we're only tuning
the acceleration. Use for example the command
M203 X100 Y100 for that. Unlike jerk, acceleration
can be set independently for both X and Y

English: 
by either using the M201 command like M201
X9001 Y3000 or, again, by directly editing
the firmware's configuration.
Now, for actually fine-tuning acceleration,
it's mostly trial and error, really. So start
out with some arbitrary values for both X
and Y, like 9001mm/s² for X and 3000mm/s²
for Y if your printer has a moving bed. If
not, use the same value as for X, and then
just print the test part with 100% rectangular
infill and see if X or Y starts losing steps.
If it works, increase the values by 10 to
20% and try again, if it doesn't, decrease
them, obviously. If you've found a value for
each axis that's just borderline, leave a
safety margin of about 20%, and voila, that's

Korean: 
또는 M201 커맨드로 조정할 수 있습니다. M201 X9001 Y3000
혹은 펌웨어에 바로 코드를 쓸 수 있습니다. 이제, 가속 값 조정은 실제로는
시행착오입니다. 그러니까 임의의 값으로예를 들어
x: 9001mm/s² 와 y: 3000mm/s²  가속 조정을 해 보세요. 만약 여러분 프린터가 베드 움직임 방식이라면요 (Prusa i3 프린터 같은 것)
만약 그 값이 맞지 않는다면, x 에도 같은 값을 써 보세요, 그리고 정사각의 물체를 100% 채움으로 테스트 프린팅 해 보세요
그리고 X와 Y축이 스텝을 건너뛰는지 관찰하세요. 만약 이게 잘 된다면, 값을 10~20% 증가해 보시고
시도해 보세요. 만약 잘 안된다면 그 것들을 줄이세요. 
만약 여러분이 축마다 값을 잘 찾았다면
그 값은 한계 값일 것입니다. 그 지점으로부터 20%정도 낮춰서

Korean: 
그 값을 최대 가속 값으로 저장하세요. 
이제, 여러분이 갖고 있는 프린터 타입에 따라서
여러분은 아마도 프린터의 진동을 줄기고 싶어하실 수 있습니다.
특히, Mendel 프린터, Prusa Mendel 프린터는 삼각 모양이라 최고입니다.
한편, Slic3r (슬라이서 프로그램)의 Marlin (3d 프린터 펌웨어)은
공진을 억제하지 못하지요.
마지막으로, 마찬가지로 중요한 혹은 더 중요한,  최대 스피드입니다.
이 값을 조정하면서, 최대 속도 값은 프린팅 시간과 품질에 아주 적은 영향을 끼친다는 것을 염두해 두세요.
또한, 여러분이 아주 큰 프린터 (Mendel90같은)가 아니라면 말이죠.
그렇게 큰 프린터가 아니고서여 150 이나 150mm/s 에 도달하기는 어렵습니다.
그래서 그냥 150mm/s 를 쓰면 됩니다. 만약 잘 안된다면,
가속 값을 조정할 수 있습니다. 하지만 이번 실험에는 최대 속도 조절을 하겠습니다.

English: 
the maximum acceleration value you'll want
to use. Now, depending on the exact type of
printer you're using, you might want to reduce
that a bit further if your printer's frame
starts to wobble around too much. Especially
the x axis of the triangular Mendel and Prusa
Mendel frames are prime candidates here. By
the way, none of the features in Marlin or
in Slic3r work particularly well to suppress
resonances.
So last, but not least, speed. Or more precisely,
the maximum speed. While adjusting this, keep
in mind that the maximum speed has very little
effect on both printing times and the quality
of your prints. Also, unless you have a fairly
long axis like my Mendel90, it's pretty unlikely
that your printer will ever reach anything
much above 150 or 200mm/s, so if you simply
want some value that works, just use 150mm/s
and be done with it. If not, you can tune
it much like the acceleration value, but this
time, you can actually do test moves to test

Korean: 
각 축이 도달할 수 있는 속도 말이죠. 최대 속도 조절을 하는 커맨드는
M203입니다. 또한, 가속값 조절과 똑같은 비슷한 방식처럼 셋팅하지요.
자, 최대속도 조절하시고 실험해 보세요. 여러분의 host 는 인공적으로 속도를 줄이지 않는다는 점 염두하시길 바랍니다.
G1 커맨드를 이용해서 움직일 수도 있습니다.
mm 단위로 위치를, mm/m 단위로 속도를요.
그게 펌웨어를 수정하는 것보다 60배는 빠르겠지요.
만약 x 축으로 100mm를 움직이고 싶고, 200mm/s로 움직이고 싶다면 명령어는 G1 X100 F12000 입니다. (왜 F12000일까요. 이건 공부가 필요해 보여요)
그래서 가속도를 조정하는 것처럼, 여러분이 적당한 값을 찾으셨다면,
20%정도 줄인 값으로 설정하세요. 일반적으로 300mm/s 초과하지는 않을겁니다.
자, 우리는 X와 Y를 세팅했습니다.

English: 
for the maximum speed each axis can reach.
The command for setting a new maximum feedrate
is M203 and it works exactly like the one
for setting the acceleration parameters. So
set a maximum speed and do a test move along
an axis, but make sure your host doesn't artificially
slow it down. You can also move the printhead
to a position by using the G1 command with
the desired position along the axis in mm
and the desired speed in mm per minute, so
that's 60 times the speed you'd set in your
firmware. For example the command to move
the X axis to the 100mm position at 200mm/s
is G1 X100 F12000.
So, just like with tuning acceleration, once
you've found a critical value that just about
works, deduct a safety margin of about 20%.
And generally, values far above 300mm/s aren't
much use anyways.
Now, we've tuned X and Y and this is probably

English: 
a good moment to do a full test print to try
out the new parameters you've found. But we
still haven't tuned the Z axis and E, the
extruder, and that's for a good reason. The
speeds of both of those axis aren't really
critical to the speed of your prints. Just
set jerk, acceleration and speed low enough
for them to have everything working and you'll
be golden.
So i hope this guide helped you out with getting
your printer working as reliably as possible.
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Korean: 
그리고 그 값을 최종 테스트를 해야합니다.
하지만 Z 축이나 E 익스트루더를 조절하지 않았어요. 하지만 여기엔 좋은 이유가 있죠.
이 두 속도는 여러분의 출력 속도에 큰 영향을 끼치지 않습니다.
저크, 가속, 최대속도 조절만으로도 충분합니다.
 
자, 이 가이드가 여러분의 프린터가 최대한 잘 동작하는데 도움이 되었으면 좋겠습니다.
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오늘은 여기까지 입니다. 시청해 주셔서 감사합니다.

English: 
on which ones i should do next.
And that's it for today, thanks for watching!

Korean: 
번역 : 행복물건개발자 박은찬
