हम चर्चा कर रहे हैं
कि विभिन्न प्रकार
के मैनीपुलेटर है।
अब, एक बहुत ही सरल
पैरेलल मैनीपुलेटर
मिली है ।
अब, मैं बस एक और अधिक
मुश्किल पैरेलल मैनीपुलेटर
में टॉप प्लेट और
बेस प्लेट को जमीन
पर रखा गया है।
अब, हमें इस मैनिपुलेटर
है।
अब, इससे पहले, हमें
यह पता लगाने की कोशिश
करें, कि कितने जॉइंट्
हैं।
एक पैर में, हमें 1,
2, 3.
मिला है और इसी तरह,
हमें 6 ऐसे पैर मिले
हैं।
तो, 6 को 3 से गुणा किया
जाये, तो हमें 18 मिले
हैं।
इसलिए, हमें 18 ऐसे
जॉइंट् मिले है।
और, लिंक की संख्या
हमें पता लगाने की
कोशिश करनी चाहिए,
एक पैर पर हमें 1, 2
मिले है, इसलिए, इसी
तरह, हमें 6 पैर मिल
गए हैं।
तो, 6 को 12 से गुणा किया
जाता है, और टॉप प्लेट
को भी हमने एक लिंक
माना है, इसलिए आपको
लिंक की संख्या मिल
गई है, मतलब, मूविंग
लिंक 12 प्लस 1 के है,
मतलब, 13., हमे छोटे
n मिला है जो मूविंग
लिंक की संख्या 13
के बराबर है और जॉइंट्
की संख्या, मतलब m
को 18 के बराबर रखा
गया है।
अब, यहाँ, हमें यह
पता लगाना होगा कि
एक पैर से कितने कन्सट्रैन्ट
3 है, और यह 6 माइनस
3 है, जो कि 3 कन्सट्रैन्ट
है।
तो, एक पैर द्वारा
लगाए जाने वाले कन्सट्रैन्ट
की कुल संख्या, 4 प्लस
5, 9 प्लस 3 है, मतलब 12
है, इसलिए, एक पैर
में 12 कन्सट्रैन्ट
है।
और, इसी तरह, हमें
6 ऐसे पैर मिले हैं,
इसलिए यह 12 को 6 से
गुणा करते हैं, जो
कि 72 कन्सट्रैन्ट
हैं।
अब, हम पहले ही चर्चा
कर चुके हैं, कि हमें
13 मूविंग लिंक मिले
हैं।
तो, मोबिलिटी , और,
जहां i, 1 से m तक है,
और ci   कनेक्टिविटी
है।
तो, यह 13 गुणा 6, 78 माइनस
72, 6 के बराबर हो जाएगा
तो, इस पैरेलल मैनीपुलेटर
का पता लगा सकते हैं।
अब, मैं रोबोट के कार्य
सिद्धांत।
अब, मैं एक उदाहरण
लेता हूं, बहुत सरल
उदाहरण।
यह मानते हुए कि, मुझे
एक स्टील प्लेट मिल
गई है, और इस विशेष
स्टील प्लेट पर, तो
मैं कुछ पूर्व- निर्देशित
स्थानों पर कुछ ड्रिल
करके छेद बनाऊंगा;
स्थान 1, स्थान 2 और
स्थान 3 को एक कटर
की मदद से, जो कि ट्विस्टेड
ड्रिल बिट है।
अब, इस विशेष रूप से
ट्विस्टेड ड्रिल
बिट को मैनीपुलेटर
के एंड- एफ्फेक्टर
या ग्रिपर द्वारा
पकड़ लिया जाएगा।
अब, अगर मैं स्थान
1 पर ड्रिल करके छेद
को बनाना चाहता हूं,
तो इस ट्विस्टेड
ड्रिल बिट का सिरा
इस विशेष छेद के केंद्र
के साथ मेल खाना चाहिए।
और, इसे एक बार संयोग
बना लेने के बाद, अब
हम इस विशेष कटिंग
टूल को ट्विस्टिंग
सकते हैं, या तो क्लॉकवीज़
, यह मानते हुए कि,
मैं इसे क्लॉकवीज़
घुमा रहा हूं, इसलिए
यह उस ड्रिल करके
छेद को बनाने वाला
है।
और, एक बार उस छेद
को ड्रिल करके, तो
हम क्या करते हैं,
हम कटर को रिवर्स
दिशा में घुमा रहा
हैं, और इस कार्य से
उपकरण को वापस ले
लिया जाएगा।
अब, एक बार जब छेद
को स्थान 1 पर ड्रिल
किया गया है, तो अब
हम स्थान 2 पर जाते
हैं, और प्रक्रिया
को दोहराते हैं।
और, यही प्रक्रिया
हम बिंदु 3 के लिए
भी दोहराते हैं।
अब, यहाँ इस छेद को
स्थान 1 पर ड्रिल करने
के बाद, उपकरण को प्लेट
से हटा दिया जाता
है, और फिर हम स्थान
2 पर जाते हैं, क्योंकि
उपकरण प्लेट से वापस
ले लिया गया है।
इसलिए उपकरण लगातार
प्लेट के संपर्क
में नहीं है, इसे पॉइंट-टू-पॉइंट
कार्य के रूप में
जाना जाता है।
तो, इस पॉइंट-टू-पॉइंट
कार्य के लिए, हम एक
विशेष प्रकार के
रोबोट के उदाहरण
हैं।
अब, हम कंटीन्यूअस
पाथ रोबोट के एंड-
एफ्फेक्टर से पकड़
लेंगे
अब, इस मिलिंग कटर
को घुमाना होगा, और
साथ ही, इसे इस मुश्किल
प्रोफ़ाइल का पता
लगाना चाहिए।
और, यहां, हम इस प्रकार
के मिलिंग कटर की
मदद से पकड़ते हैं,
और हम आवश्यक गति
उत्पन्न करते हैं,
मतलब, रोटेशन और यह
इस मुश्किल प्रोफ़ाइल
का पता लगाने में
सक्षम होगा, जब ये
काट रहा होगा।
अब, मशीनिंग ऑपरेशन
के दौरान, यह उपकरण
लगातार प्लेट के
संपर्क में है, और
इसीलिए, इसे कंटीन्यूअस
पाथ भी मिला है।
अब, कंट्रोलर के प्रकार
के आधार पर एक और वर्गीकरण,
जिसे आमतौर पर उपयोग
किया जाता है।
तो, हम इन रोबोट में,
हम आम तौर पर तुलना
करने के लिए आउटपुट
को मापते नहीं हैं,
और बस त्रुटि का पता
लगाने के लिए।
अब, इस त्रुटि की क्षतिपूर्ति
के उद्देश्य से इस
त्रुटि को न तो मापा
जाता है और न ही इसकी
तुलना की जाती है।
दूसरी ओर, सर्वो-कंट्रोल्ड
रोबोट का सिद्धांत
है।
अब, यहां रोबोट के
बारे में, जिस तरह
से यह काम करता है
वह इस प्रकार से है।
यह मानते हुए कि, मुझे
कंट्रोलर मिल गया
है; यह कंट्रोलर है,
इस कंट्रोलर के लिए
ब्लॉक डायग्राम है।
और यहां, मैकेनिकल
लोड है, जिसे मैं संभालने
जा रहा हूं।
अब, क्या करते हैं,
हम यहाँ कुछ त्रुटि
जंक्शन के माध्यम
से इनपुट देने की
कोशिश करते हैं।
इसलिए, यहां हमें
इनपुट मिला है और
इस विशेष इनपुट के
बेस पर, हमें यहां
कुछ आउटपुट मिलेंगे।
अब, इस आउटपुट को मापा
जाएगा, और आउटपुट
को एक फीडबैक सर्किट
में, हम तुलना करने
की कोशिश करते हैं,
और यह पता लगाने की
कोशिश करते हैं कि
त्रुटि कितनी है।
तो, यह त्रुटि, कंट्रोलर
और एम्पलीफायर से
होकर गुजरेगी।
तो, आम तौर पर हम एम्पलीफायर
का भी उपयोग करते
हैं, और एक बार फिर
यह लोड को पारित करेगा,
और हमें कुछ आउटपुट
मिलेगा।
और, यह विशेष चक्र
आगे बढ़ेगा और आगे
बढ़ेगा, और हमें अंत
में बहुत सटीक गति
मिल जाएगी।
यह वही है जो हम क्लोज्ड
लूप कंट्रोल्ड सिस्टम
में पालन करते हैं।
लेकिन, ओपन-लूप कंट्रोल्ड
सिस्टम में, यह फीडबैक
सर्किट अनुपस्थित
है।
तो, हमें दो प्रकार
के रोबोट जैसे कि
unimate 2000, puma, और T3 अधिक
सटीक और अधिक महंगे
हैं।
अब, अगला वर्गीकरण
वास्तव में कोआर्डिनेट
सिस्टम मिला है।
अब, ऐसे सभी रोबोट
के रूप में जाना जाता
है।
अब, यह विशेष लीनियर
जॉइंट् यह या तो प्रिस्मैटिक
का उपयोग कर सकते
हैं।
और, यह पिक एंड प्लेस
जैसे ऑपरेशन के लिए
उपयुक्त है। 
अब, इस प्रकार के कार्टेशियन
कोऑर्डिनेट रोबोट
को हम शॉप-फ्लोर में
इस्तेमाल कर सकते
हैं।
इसलिए, यदि कोई चीज
फर्श पर पड़ी है, तो
इसकी मदद से हम उस
विशेष वस्तु को उठा
पाएंगे।
अगला सिलिंड्रिकल
कोऑर्डिनेट रोबोट
का उपयोग कर सकता
हूं, फिर इसे tpp कहा
जाएगा।
अब, यदि आप इस विशेष
रोबोट काम कर रहा
है।
अब, फिर स्फेरिकल
कोआर्डिनेट रोबोट
मिला है जिसकी मदद
से यह कुछ इस तरह घूम
सकता है।
अब, इस लीनियर जॉइंट्
की मदद से, मैं यह
दिखा सकता हूं कि
अधिकतम क्षैतिज पहुंच
क्या होनी चाहिए,
और न्यूनतम क्षैतिज
पहुंच क्या होनी
चाहिए।
इसी तरह, इस रीवोलुट
जॉइंट् के लिए एक
उदाहरण unimate 2000b है।
अब, मैं सिर्फ एक और
रोबोट के रूप में
जाना जाता है।
और, इस प्रकार का रोबोट
की उपस्थिति के कारण,
इसका डायनामिक इतना
अच्छा नहीं हो सकता
है।
अब, इस प्रकार के रोबोट
, जैसा कि मैंने बताया,
उद्योगों में बहुत
बार उपयोग किया जाता
है।
अब, एक और वर्गीकरण
की मैं चर्चा करने
जा रहा हूं, और यह
मोबिलिटी लेवल पर
आधारित है।
अब, मोबिलिटी लेवल
के बेस पर, रोबोटों
को दो समूहों में
वर्गीकृत किया गया
है, फिक्स्ड बेस के
साथ रोबोट की, मैं
कुछ समय बाद चर्चा
करूँगा।
अब, मुझे केवल फिक्स्ड
बेस वाले रोबोट के
लिए, लिंक श्रृंखला
में होना चाहिए, जॉइंट्,
श्रृंखला में हैं।
दूसरी ओर, इस पैरेलल
मैनिपुलेटर के लिए,
लिंक पैरेलल में
होंगे और मैं इस सीरियल
मैनिप्युलेटर की
और पैरेलल मैनिपुलेटर
की भार वहन क्षमता
की भार वहन क्षमता
अधिक होगी।
अब, मैं बस मूविंग
बेस के साथ रोबोट
और इतने पर जाना बेहतर
है।
और, अगर इलाका बीच
में है, तो न तो बहुत
चिकना है और न ही बहुत
खुरदरा है, हम किसी
तरह के ट्रैक वाहन
के लिए जा सकते हैं।
अब, यहां मैं केवल
एक पहिए वाले रोबोट
का एक उदाहरण है।
अब, इसी तरह, यहाँ
मैं सिक्स-लेग्ड
रोबोट है।
अब, इस ड्यूटी फैक्टर
भी मिले हैं।
तो, हमने रोबोट का
एंड- एफ्फेक्टर पहुँच
सकता है।
अब, मैं एक बहुत ही
सरल उदाहरण लेता
हूं।
अब, अगर मुझे लगता
है कि मेरा हाथ एक
सीरियल मैनिप्युलेटर
के अलावा और कुछ नहीं
है, और यह सीरियल मैनिप्युलेटर
का एंड- एफ्फेक्टर
है, तो यह फिक्स्ड
बेस है।
इसलिए, फिक्स्ड बेस
के संबंध में, मैं
इस तरह के एंड- एफ्फेक्टर
को स्थानांतरित कर
सकता हूं, इसलिए मैं
टॉप पर जा सकता हूं;
मैं इस तरफ जा सकता
हूं; मैं इस तरफ आ
सकता हूं; मैं नीचे
जा सकता हूं; मैं ऊपर
जा सकता हूं।
तो, इस एंड-इफ़ेक्टर
में कुछ स्थान बनाए
रखने वाला है।
अब, इस स्पेस को एक
आयतन मिल गया है, और
यह वास्तव में इस
मैनिप्युलेटर का
कार्यक्षेत्र है।
अब, यदि आप इस कार्यक्षेत्र
को देखते हैं, तो कार्यक्षेत्र
या तो डेक्सट्रस
वर्कस्पेस , मुझे
एक बहुत वास्तविक
उदाहरण देना है।
अब, मैं एक बहुत ही
सरल मैनिपुलेटर है
। तो, यह x दिशा है,
कार्टेशियन में यह
x दिशा है।
और, यह कहते हुए कि,
जॉइंट् ऐसे हैं, यह
मेरा पहला लिंक है
l1, माना कि l1 पहले लिंक
की लंबाई है, और l2 दूसरे
लिंक की लंबाई है,
माना यह है, l2 है।
अब, यहाँ पर विचार
करें, L1 और L2 के बीच
का कोण 0 के बराबर
माना गया है. इसलिए,
जैसे कि यह एक मैनीपुलेटर
थीटा होगा, इसलिए
यह थीटा 360 से अलग हो
सकती है।
अब, अगर मैं θ1 को 360
डिग्री बदलता हूँ,
और निश्चित रूप से,
मुझे θ2 मिला है, लेकिन
θ2 को 0 के बराबर लिया
गया है।
इसलिए, अगर मैं सिर्फ
घूमता हूं, तो इस बात
की संभावना है कि
मुझे कार्य सतह मिल
जाएगा, जो कि त्रिज्या
है, लेकिन L1+L2 नहीं।
तो, यह L2+L2 इस सर्कल
की त्रिज्या होगी,
और यह कार्य सतह है,
क्योंकि मैनिप्युलेटर
2-D प्लेन में है।
अब, मैं केवल दो बिंदु
लेने जा रहा हूं।
अब, यह मानते हुए,
कि यहाँ एक बिंदु
लेने जा रहा हूँ, वृत्त
की सीमा पर और उस विशेष
बिंदु को A द्वारा
दर्शाया गया है, और
मैं केवल एक और बिंदु
B लेने जा रहा हूँ,
और वह वृत्त के अंदर
है।
अब, यदि मैं इस विशेष
बिंदु A पर पहुंचना
चाहता हूं, तो मुझे
एक कॉन्फ़िगरेशन
की परिभाषाएँ देखने
का प्रयास करते हैं।
अब, यदि आप देखते हैं,
तो डेक्सट्रस वर्कस्पेस
के साथ पहुँच सकता
है।
और, यह विशेष रूप से
रीचेबल पॉइंट वृत्त
की सीमा पर स्थित
है।
दूसरी ओर, डेक्सट्रस
पॉइंट उस वृत्त के
अंदर स्थित है।
और यहाँ, मैंने एक
नोट रखा है, कि डेक्सट्रस
वर्कस्पेस एक रीचेबल
वर्कस्पेस है।
धन्यवाद।
