
English: 
We've got a robot arm down the hall that we use to do plant deconstruction.
Uh, maybe that's for another video.
Offscreen Speaker: Well sh..should we go and see what it ..
can we... look at it .. or?
well? we ..we might be able to look at it!
It'll be messy because um
you know. Its a Phd student.
Of course the doors might be locked. He might have gone to the gym....
(He) spends a lot of time in the gym.
(sound of doorknob turning)
(subltle door creak)
Here we go!
So its.. its in some sense in the prototype stage
So you know, lots of cable around...
But you can see its basically...
taking pictures of ... the  ... plant.
And actually in fact the.. the camera here is static.
and at the moment, the turntable is moving.
And this is our tame phd student, Jonathan
The way that this works
is that the camera will try and move to get the best possible view
of..
*aside* I actually move outta the way of this
Offscreen Narrator: (friendly chuckling)
Offscreen Narrator: Right lets just see what that says
"Do not touch any of the equipment"
Yeah, I come here and move it about when hes not here just to annoy him
uuuhhmmm
So! ...but..
what it will do is try to move to get the best view of the plant it can
some plants are different sizes, so you're gonna have to move backwards to get them into shot

Turkish: 
Koridorun aşağısında, bitkilerin yapısökümünü yapmak için kullandığımız bir robot kolumuz var.
Belki başka bir video için.
Offscreen Speaker: Pekala, ne yapalım bakalım ..
Bakalım ... bakalım .. ya da?
iyi? biz .. buna bakabiliriz!
Dağınık olacak çünkü
Bilirsin. Onun doktora öğrencisi.
Tabii ki kapılar kilitli olabilir. Spor salonuna gitmiş olabilir.
(O) spor salonunda çok zaman harcıyor.
(kapı tokmağının dönme sesi)
(ince kapı gıcırtı)
İşte başlıyoruz!
Yani onun .. prototip aşamasında bir anlamda
Yani biliyorsun, etrafta bir sürü kablo var ...
Ama temelde görebilirsiniz ...
... bitkilerin fotoğraflarını çekmek.
Ve aslında aslında ... buradaki kamera statik.
ve şu anda, döner tabla hareket ediyor.
Ve bu bizim usta doktora öğrencimiz, Jonathan
Bu işe yarıyor
kamera mümkün olan en iyi görünümü elde etmek için çalışacak ve hareket edecek
arasında ..
* bir kenara * Ben aslında bunun dışına çıktım
Offscreen Anlatıcı: (güleryüzlü kıkırdama)
Offscreen Narrator: Doğru, sadece ne yazdığını görmenizi sağlar
"Hiçbir ekipmana dokunma"
Evet, buraya gelip, onu sadece sinirlendirmek için gelmediğim zaman, hareket ettiriyorum.
uuuhhmmm
Yani! ...fakat..
Yapabileceği şey, yapabileceği bitkinin en iyi manzarasını görmek için harekete geçmek.
bazı bitkiler farklı boyutlardadır, bu yüzden onları vurmak için geriye doğru hareket etmeniz gerekir.

Turkish: 
bazıları daha karmaşık yapraklarla daha küçüktür ve siz daha yakına gelmeye çalışacaksınız
yani bu hala devam eden bir çalışma
ama onun için çalıştığımız bir şey
uzay oymacılığı, burada incelediğimiz şeylerden biri
ama belli ki bir sürü başka stereo eşleşme ve bir miktar RGB stereo da yapıyoruz.

Stereo eşleştirme hakkında konuştuk, değil mi?
bu yüzden bazı kameralarımız var ve onları kalibre ettik. Nerede olduklarını 3 boyutlu olarak biliyoruz.
ve sonra, farklı görüntüler arasındaki özellik yazışmalarını kullanabiliriz.
bir şeyin ne kadar uzak olduğunu anlamak için
veya sahnedeki birçok şey
ve bir eşitsizlik haritası oluşturmaya başlayabiliriz
Şimdi ..
bunu yapmanın birçok yolu var
Bugün biraz sıradışı olan bir şey hakkında konuşacağız.
Bu akademi araştırmalarında oldukça fazla kullanım görüyor
uhm. ve.
...içinde...
müşteri bilimi ve açıkçası biraz iş yaptığım gibi şeyler.
Ben buna "uzay oymacılığı" denir.
“Uzay oymacılığı”, bir anlamda, büyük bir kil topağı ile başlama fikridir.
Nesnenizin olmadığını bildiğiniz yerde çalışmak
ve o kili keserek
Nesnenizin olması gerektiğini bildiğinize benzer bir şey elde edene kadar
bunun dışında, yalnızca 2 boyutlu görüntülerde görebildiğinize dayanmaktadır

English: 
some of them are smaller with more intricate leaves, and you're gonna try and move in closer
so this is still a work in progress
but its something we're working towards
space carving is one of the things we're examining here
but we're obviously doing a lot of other stereo matching, and some RGB stereo as well.

we talked about stereo matching, right?
so we've got some cameras andd we've calibrated them. We know where they are in 3 dimensions.
and then we can use, uh, feature correspondence between different images
to work out how far away something is
or lots of things in the scene
and we can begin to build up a disparity map
now..
there are lots of ways of doing this
today we're gonna talk about one that's slightly unusual
that does see quite a lot of use in research in academia
uhm. and.
...in...
client science and things like that where I obviously do a bit of work.
I mean that's called "space carving"
"Space carving" is the idea of, in a sense, of starting with a big lump of clay
Working out where you know your object is not
and cutting that clay away
until you get something that kind of resembles what you know your object is supposed to be
except, its based only on what you can see in 2-dimensional images

Turkish: 
iyi bir örnek, eğer bunu size verirsem, size bunu gösterirsem ...
tamam ne ... bu nedir?
Ekran dışı: er. tamam?
Bu ciddi. değil ... onun hileli bir soru değil
ekran dışı Anlatıcı: Tamam, elbette ki bu ... a.. a kupa. Bazı ..uh ile bir silindir
(Kesiliyor) Bu bir kupa, değil mi? 
... Üzerinde tutamaklı bir silindir
hangisi...
... Bunun şeklinin ne olduğunu bilmiyorum
Sağ?
Ama mesele şu ki mutlak olamazsın.
kesin olarak emin olamazsın.
tamam, sadece bir kameran var. Ona bu yönden bakıyorsun.
Bu kupa bir metre patlayabilir .. geriye!
bu duvarın içine.
ve kesinlikle bunu yapmadığından emin olmazsın
ne olduğu hakkında senin sezgin dışında.
tamam?
ve, ve senin bir insan olduğun gerçeği. Onun bir kupa olduğunu biliyorsun.
Ekran dışı anlatı: Yani, demek istediğim .. (stammering) .. üzgünüm
Sadece bu çünkü avuçiçi sahibim ve tripodun üstünde değil yan yana hareket edebiliyorum ...
(araya girerek) Yan yana hareket edebilirsiniz, tamam mı?
Dolayısıyla, obje şeklinin ne olduğunu çözme yöntemlerimizden biri
gerçekten, onun etrafında hareket ediyoruz ve onu diğer açılardan görüyoruz
tamam? ya da nesneyi döndürüyoruz ve aslında bir metre uzunluğunda olmadığını görüyoruz.
çünkü kendimi sadece kafama çarpacaktım!
(ekran dışı kahkahalar)
Tamam? ...yani!
Fakat mesele şu ki, farklı bir açıdan görene kadar kesinlikle emin olamayız.
şimdi ... bilgisayardan ...
bu daha doğru, hatta
çünkü hiçbir şeyi sezemezler
onlar..
yani ...

English: 
so a good example would be if I give you this, if I show you this..
alright what... what's that?
Offscreen: er. ok?
Thats a serious. its not... its not a trick question
offscreen Narrator: Okay well that's obviously...a..a mug. Its a cylinder with some ..uh
(Interrupting) It is a mug, right !?! 
...Its a cylinder with a handle on it
which is...
...I don't know what the shape of that is
Right?
But the thing is you can't absol-
you can't acutally be sure.
ok you've only got one camera. You're looking at it from this direction.
This mug could go off for one meter.. backwards!
into this wall.
and you wouldn't absolutely be sure that it didn't do that
apart from your intuition about what it is.
ok?
and, and the fact that you're a human. You know its a mug.
Offscreen narrator: I mean, thats..(stammering) .. sorry
its just that because i'm on the handheld and not on the tripod I can move side to side...
(interrupting) You can move side to side, ok?
So one of the ways we work out what an object shape is
truly, we move around it and see it from other angles
ok? or we rotate the object and find out it isn't in fact a meter long
because I would have just hit myself in the head!
(offscreen laughter)
Ok? ...so!
but the point is that until we see it from a different angle we can't be absolutely sure
now in .. on a computer...
that's more true, even
because they can't intuit anything
they..
so ...

English: 
they say: "well? its a square box with a 'lil circle on the end of it"
and that's all they can tell us!
ok? they can't tell us what shape it is,
they can't tell us that its hollow
uh. or anything else
because uh.. how?... how would they know?
how would they know that it isn't longer this way?
ok?
unless we start to build in some sort of rules.
so, what space carving does
is
look at this mug
and
try and carve a piece of clay in that shape
ok?
but under the assumption that it could go back here
right?
then we turn it and go: "oh! it doesn't."
and cut that bit off
and then we turn it again. And we cut that bit off.
and we keep doing this until we cut off as much as we can
the more views we get the better that..that the..
...the result.

Turkish: 
derler ki: “peki? onun sonunda 'lil dairesi olan bir kare kutu'
ve bize söyleyebileceklerinin hepsi bu!
tamam? bize bunun ne şekli olduğunu söyleyemezler.
bize bunun boş olduğunu söyleyemezler
ah. ya da başka bir şey
çünkü ah .. nasıl? ... nasıl bilebilirlerdi?
Bunun böyle daha uzun olmadığını nasıl bilebilirlerdi?
tamam?
Bir tür kurallar oluşturmaya başlamadıkça.
yani, ne yer oyma yapar
olduğu
Şu bardağa bak
ve
bir kil parçasını bu şekilde oymaya çalışın
tamam?
ama buraya geri dönebileceği varsayımı altında
sağ?
sonra onu çevirip gidelim: "oh! öyle değil."
ve kes şunu
ve sonra tekrar açacağız. Ve biz o parçayı kesiyoruz.
ve elimizden geldiğince kesene kadar bunu yapmaya devam ediyoruz.
ne kadar çok görüşsek o kadar iyi oluruz.
...sonuç.
