तो, हम एक रोबोटिक
या ग्रिपर यहां से
जुड़ा होगा, लेकिन
इस चित्र में यहां
नहीं दिखाया गया
है, इसलिए ग्रिपर
को यहां से जोड़ा
जाएगा।
अगला ग्रिपर या एंड-इफ़ेक्टर
है।
ड्राइव सिस्टम या
एक्चुएटर , हमारे
शरीर में किस प्रकार
का ड्राइव सिस्टम
है, जैसे कि हम इंसान
दो मैकेनिकल ड्राइव
सिस्टम पर निर्भर
हैं, जोकि आपकी मांसपेशियों
की मदद से है। और,
हम हाइड्रोलिक सिस्टम
की भी मदद लेते हैं,
जोकि रक्त की मदद
से होती है, और रक्त
को हृदय की सहायता
से पंप किया जाता
है।
तो, अब इस तरह की सभी
चीजों को रोबोटिक्स
में भी कॉपी किया
गया है। और, रोबोटिक्स
में, हमें शुद्ध मैकेनिकल
ड्राइव आदि। अब, यह
मानते हुए कि लोड
की आवश्यकता अधिक
है या पावर की आवश्यकता
अधिक है, इसलिए हमें
क्या करना है, हमें
किसी प्रकार की हाइड्रोलिक
ड्राइव की मदद लेनी
होगी।
हम नुमाटिक ड्राइव
में करते हैं।
अगला कंट्रोलर को
कुछ सेंसर की मदद
से पर्यावरण की जानकारी
एकत्र करनी होगी।
और, इसीलिए, केवल पर्यावरण
की जानकारी एकत्र
करने और ड्राइव इकाइयों
को संचालित करने
के लिए हम रोबोट को
बुद्धिमान बना सकें।
यह एक बार फिर से इंसानो
से कॉपी किया गया
है, क्योंकि हमें
आंखें, कान, नाक, त्वचा
और ऐसी सभी चीज़ो जैसे
कुछ सेंसर मिले हैं।
हम इंद्रियों की
मदद से जानकारी एकत्र
करते हैं, हमारे दिमाग
में निर्णय लेते
हैं, वही काम एक बुद्धिमान
रोबोट काम करेगा।
कुछ समय बाद ऐसी सभी
चीजों पर और अधिक
विस्तार में चर्चा
की जाएगी।
इसलिए, अनेकप्रकार
के सेंसर, जिन्हें
हम आमतौर पर रोबोट
, और ऐसी सभी चीजों
पर कुछ समय के बाद
और अधिक विस्तार
में चर्चा की जाएगी।
अब, मैं बस देखने जा
रहा हूं; रोबोटिक्स
में अनेक क्षेत्र
क्या हैं। जैसा कि
मैंने बताया कि रोबोटिक्स
में, चार अलग-अलग मॉड्यूल
, जो इस यान्त्रिक
अभियांत्रिकी की
छत्रछाया में आ रहे
हैं।
अब, किनेमैटिक्स
में हम क्या करते
हैं, हम गति पर विचार
करने की कोशिश करते
हैं, अलग-अलग लिंक
की सापेक्ष गति में
किया जाता है।
तो, डायनेमिक्स में,
हम यह पता लगाने की
कोशिश करते हैं कि
बल की कितनी आवश्यकता
है? यदि यह एक लीनियर
जॉइंट् रूप से डायनेमिक्स
में निर्धारित की
जाती हैं। और, सेंसिंग
में, हम सेंसर की मदद
से पर्यावरण की जानकारी
एकत्र करने की कोशिश
करते हैं। तो, ऐसी
सभी चीजें यान्त्रिक
अभियांत्रिकी की
छत्रछाया में आ रही
हैं।
और, फिर, मोशन प्लानिंग
की मदद लेते हैं।
अब, यदि आप लिखित कार्य
का उद्देश्य है।
अब, फिर आर्टिफीसियल
इंटेलिजेंस में होता
है।
इसलिए, इस सिद्धांत
का उपयोग करते हुए,
हम आवश्यकता के आधार
पर एक योजना बना सकते
हैं। ताकि रोबोट
को बुद्धिमान बनाया
जा सके, यह निर्णय
ले सके और आवश्यकता
के आधार पर उस विशेष
कार्य को पूरा कर
सके। अब, ऐसी सभी चीजें
कंप्यूटर विज्ञान
की छत्रछाया में
आ रही हैं।
अब, अगला कन्ट्रोल
स्कीम जॉइंट्स पर,
हम कुछ मोटर का उपयोग
करते हैं। आम तौर
पर, हम डीसी मोटर का
उपयोग करते हैं, और
इन मोटर्स को नियंत्रित
करने के लिए कंट्रोलर
होना चाहिए।
तो, निश्चित रूप से
रोबोट , और इसके हार्डवेयर
का अमल इलेक्ट्रिकल
इंजीनियरिंग, और
इलेक्ट्रॉनिक्स
इंजीनियरिंग के दायरे
में आ रहे हैं।
अब, रोबोट के लिए उपयुक्त
सेंसर डिजाइन और
विकसित करना चाहता
हूं, तो हमें भौतिकी
के मूल सिद्धांतों
का उपयोग करना होगा,
ऐसी सभी चीजों के
बारे में और अधिक
विस्तार में कुछ
समय बाद चर्चा करूंगा।
अब, इसका मतलब है,
अगर कोई रोबोटिक्स
का उत्तम विशेषज्ञ
बनना चाहता है, तो
उसे सभी स्तंभों
का कम से कम कुछ बुनियादी
ज्ञान होना चाहिए।
और, इसीलिए, रोबोटिक्स
थोड़ा मुश्किल है,
और एक उत्तम रोबॉटिसिस्ट
बनना थोड़ा मुश्किल
है।
अब, मैं बस एक बार
फिर से अनेकप्रकार
के जॉइंट्स कहा जाता
है।
इसी तरह, रोटरी जॉइंट्,
या तो रिवोल्युट
जॉइंट् को जोड़ा
जा सकता है।
यह मानते हुए कि यह
इनपुट लिंक है, और
यहां एक आउटपुट लिंक
है, अब अगर मैं इस
आउटपुट लिंक को इनपुट
लिंक के साथ जोड़ना
चाहता हूं, तो मुझे
एक जॉइंट् बनाना
होगा। अब, यदि मैं
उस विशेष जॉइंट्
की सहायता से केवल
एक आउटपुट लिंक को
फिक्स्ड इनपुट लिंक
में जोड़ सकता हूं,
तो इस विशेष जॉइंट्
में एक कनेक्टिविटी
या एक डिग्री ऑफ़ फ्रीडम
है।
अब, यहाँ, मैं केवल
विस्तार में चर्चा
करने जा रहा हूँ, रिवोल्युट
जॉइंट् और एक डिग्री
ऑफ़ फ्रीडम मिली है,
क्योंकि मैं इस विशेष
जॉइंट् की मदद से
इनपुट के साथ केवल
एक आउटपुट लिंक कनेक्ट
कर सकता हूं।
अब, इस प्रकार के जॉइंट्
का एक बहुत ही सरल
उदाहरण है, मतलब, रिवोल्युट
जॉइंट् के समान है।
अब, यहाँ, इस विशेष
चित्र में यदि आप
देखते हैं, तो यह इनपुट
लिंक है, जिसे i j द्वारा
दर्शाया गया है।
और यह आउटपुट लिंक
j k द्वारा फिक्स्ड
गया है। और, इनपुट
लिंक i j, और आउटपुट
लिंक j k के बीच में,
हमें एक जॉइंट् मिला
है, और यह j-th जॉइंट्
है।
अब, यहां, यदि आप देखते
हैं, तो यह वह एक्सिस
का एक विशिष्ट उदाहरण
है। अब, हम देखते हैं,
यह कैसे काम करता
है, इसके कार्य सिद्धांत
को समझाने के लिए,
यह इनपुट लिंक है
और यह आउटपुट लिंक
है।
यहाँ, मुझे एक फिक्स्ड
ऑफ़सेट मिला है जिसे
dj फिक्स्ड द्वारा
दर्शाया गया है, यह
फिक्स्ड है। और, इसलिए
यह विशेष आउटपुट
लिंक केवल इनपुट
के संबंध में इस विशेष
दिशा में घूम सकता
है।
यह रोटेशन θj द्वारा
दिया गया है। यह θj
एक चर है। तो, यहाँ
θj को जॉइंट एंगल के
लिए यहां एक चर है।
जैसा कि मैंने बताया
कि यह विशेष जॉइंट्
एक रिवोल्युट जॉइंट्
के लिए चर है।
अब, फिर प्रिस्मैटिक
जॉइंट् का बीच का
अंतर पता लगा सकते
हैं।
हमें उस जॉइंट् पर
ध्यान केंद्रित करें
जो आपके पास इस विशेष
गर्दन पर है, जो हमारी
गर्दन है। अब, इस विशेष
जॉइंट् की मदद से,
मैं अपने सिर को दो
अलग-अलग तरीकों से
घुमा सकता हूं। उदाहरण
के लिए, यह कहें कि
यह मेरी फिक्स्ड
लिंक के अलावा और
कुछ नहीं है। और, यह
मानते हुए कि मैं
सिर्फ सिर को घुमाने
जा रहा हूं, इसलिए
यह वास्तव में वह
एक्सिस है जिसके
चारों ओर मैं अपना
सिर घुमा रहा हूँ,
ठीक है, इसलिए यह एक
रोटेशन है।
अब, मैं बस अपने सिर
को दूसरे तरीके से
घुमाने जा रहा हूं।
तो, यह उस एक्सिस है
जिसके चारों ओर मैं
रोटेशन ले रहा हूं,
इसलिए यह कोण 90 डिग्री
है।
इसलिए, जिस क्षण मैं
अपने सिर को इस तरह
घुमा रहा हूं, यह विशेष
जॉइंट् रिवोल्युट
जॉइंट् के बीच अंतर
का पता लगाने के लिए,
यह वास्तविक उदाहरण
है ।
अब, यहाँ अगर मैं सिर्फ
एक रिवोल्युट जॉइंट्
है।
इसलिए, फिक्स्ड बेस
के संबंध में, मुझे
यहां एक जॉइंट् मिला
है, और यह कुछ इस तरह
से घूम सकता है, इसलिए
यह जॉइंट् एक ट्विस्टिंग
जॉइंट् के बीच का
अंतर है।
अब, मैं बस प्रिस्मैटिक
जॉइंट् या एक डिग्री
ऑफ़ फ्रीडम है। अब,
यहाँ इस विशेष स्केच
पर तो, यह इनपुट लिंक
i j है। तो, यह वास्तव
में इनपुट लिंक i j
है। और, आउटपुट लिंक
कुछ और नहीं बल्कि
लिंक j k है। और, यहां,
हमें j-th जॉइंट् मिला
है। अब, आप यह देख
सकते हैं, यह विशेष
रूप से θj, अर्थात,
जॉइंट् एंगल को स्थिर
रखा गया है।
अब, यह ब्लॉक ऊपर और
नीचे जा सकता है, इसलिए
यह स्लाइड कर सकता
है, इसमें केवल लीनियर
मूवमेंट या एक डिग्री
ऑफ़ फ्रीडम है।
अब, फिर सिलिंड्रिकल
जॉइंट् कहते हैं।
तो, यहां, हमें एक
लीनियर जॉइंट् का
एक उदाहरण है, जिसकी
दो डिग्री ऑफ़ फ्रीडम
या दो कनेक्टिविटीज़
हैं।
अब, फिर हुक जॉइंट्
या यूनिवर्सल जॉइंट्
की दो डिग्री ऑफ़ फ्रीडम
हैं।
अब, हम इस हुक जॉइंट्
के सिद्धांत को समझने
की कोशिश करते हैं।
अब, यहाँ, इनपुट लिंक
i j है, और आउटपुट लिंक
k l है। अब, यहाँ आप
देख सकते हैं कि हमें
यहाँ एक रिवोल्युट
जॉइंट् है, अब, मैं
आपको इस हुक जॉइंट्
या यूनिवर्सल जॉइंट्
की भौतिक अवधारणा
दिखाने जा रहा हूं।
अब, माना कि यह एक
जॉइंट् है यह एक रिवोल्युट
जॉइंट् है।
तो, ये दो रिवोल्युट
जॉइंट् में किया
जाता है।
अब, सीरियल मैनिप्युलेटर
और पैरेलल मैनीपुलेटर
और पैरेलल मैनिपुलेटर
के लिए एक बहुत ही
रफ़ स्केच बनाने जा
रहा हूं।
अब, यदि आप मैनिपुलेटर
के लिए ले सकता हूं,
इसलिए यह सीरियल
मैनिप्युलेटर के
अलावा और कुछ नहीं
है।
यह एक और जॉइंट् है।
और यहाँ, मैं एक लीनियर
जॉइंट् है। तो, यह
एक सीरियल मैनिपुलेटर
है।
और, अब, मैं सिर्फ
एक पैरेलल मैनिपुलेटर
का एक रफ़ स्केच बनाने
जा रहा हूं। एक बहुत
ही सरल पैरेलल मैनिपुलेटर,
मैं बस बनाता हूँ।
तो, एक बहुत ही सरल
स्केच, बहुत सरल डिजाइन,
मैं बस बनाने जा रहा
हूं। तो, यह पैरेलल
मैनिपुलेटर है, यह
पैरेलल मैनिपुलेटर
के लिए टॉप प्लेट
है। और यहां, हमें
कुछ जॉइंट् मिले
है।
उदाहरण के लिए, मैं
एक रिवोल्युट जॉइंट्
मिला है, इसलिए यह
एक पैरेलल मैनिपुलेटर
है। तो, यह वास्तव
में एक पैरेलल मैनिपुलेटर
है।
अब, मैं सिर्फ सीरियल
और पैरेलल मैनिपुलेटर
में, हम इस प्रकार
के हुक जॉइंट् का
उपयोग करते हैं।
उदाहरण के लिए, इस
रोटरी जॉइंट् के
स्थान पर, मैं एक हुक
जॉइंट् जोड़ सकता
हूं।
तो, इस प्रकार के जॉइंट्
का उपयोग आमतौर पर
पैरेलल मैनिपुलेटर
में नहीं। उन चीजों
के बारे में कुछ समय
बाद और अधिक विस्तार
में चर्चा करूंगा।
अब, फिर बॉल और सॉकेट
जॉइंट् की वास्तव
में तीन डिग्री ऑफ़
फ्रीडम है, और सभी
तीन रोटेशन से हैं।
अब, यहां हम क्या करते
हैं, इनपुट लिंक और
आउटपुट लिंक जुड़े
हुए हैं, ताकि कोई
इस व्यवस्था को समझ
सके।
तो, इनपुट लिंक, मतलब,
लिंक ij में निर्देशांक
X1, Y1 और Z1 है, और इनपुट
लिंक यहां से जुड़ा
हुआ है, इसलिए यह इनपुट
लिंक से जुड़ा है,
और, आउटपुट लिंक jk
है, जिसके निर्देशांक
X2, Y2 और Z2 के अलावा कुछ
भी नहीं है, जो कि
इस भाग से जुड़ा है,
और यह आउटपुट लिंक
है, और यह एक लिंक
jk है।
अब, इनपुट लिंक ij से
शुरू करके, अगर मैं
इस लिंक jk पर जाना
चाहता हूं, तो कितने
चक्कर की आवश्यकता
है। अब, अगर मैं X1,
Y1 और Z1 से शुरू कर सकता
हूं, और अगर मैं X2,
Y2 और Z2 तक पहुंच सकता
हूं, तो कुछ न्यूनतम
संख्या में घुमावों
के माध्यम से, जो इस
प्रकार की बॉल और
सॉकेट या स्फेरिकल
जॉइंट् होगी।
अब, हम यह पता लगाने
की कोशिश करते हैं
कि इस बॉल और सॉकेट
या स्फेरिकल जॉइंट्
में नहीं।
अब, हम यह समझने की
कोशिश करते हैं कि
इसकी तीन डिग्री
ऑफ़ फ्रीडम क्यों
है। अब, यह X1, Y1 और Z1
शुरू में यूनिवर्सल
कोआर्डिनेट सिस्टम
सेंस में कोण α द्वारा
Z के साथ कुछ रोटेशन
देने जा रहा हूं।
अब, यदि मैं Z के साथ
रोटेशन देता हूं,
तो मेरा Z, Z के समान
रहेगा। तो यह Z1 बन
जाएगा। लेकिन, X1, X1'
बन जाएगा जो X1 से अलग
होगा। और, Y1, Y1’ हो जाएगा।
और, Y1, Y1’ से अलग होगा,
लेकिन Z1', Z1 के समान
रहेगा।
अब, मैं X के बारे में
एंटी-क्लॉकवाइज़
सेंस में X के साथ
कुछ रोटेशन देने
जा रहा हूँ। इसलिए,
यदि मैं X को मूल X या
यूनिवर्सल X के साथ
एक कोण β से रोटेशन
देता हूं I, तो मुझे
सभी X, Y और Z में परिवर्तन
मिलेगा, इसका मतलब
है कि आपका X1’’, X1’
से अलग होगा'; Y1’’,
Y1’ से अलग होगा' और
Z1’’ आपके Z1’ से अलग
होगा।
और अब, मैं सिर्फ यूनिवर्सल
Y के साथ एंटी-क्लॉकवाइज
सेंस में कोण γ से
रोटेशन देने जा रहा
हूं। तो, सभी तीन घुमाव
आएंगे, जिसका मतलब
है कि आपका X1''', आपके
X1'’ से अलग होगा; तब
Y1’’’, Y1’’ से अलग होगा;
और Z1’’’, Z1’’ से अलग
होगा '' और अब, X1''', X2 है,
लेकिन, Y1’’’, Y2 है, और
Z1’'', Z2 है।
अब, यहाँ, यह X2 और कुछ
नहीं है, बस यह विशेष
X2 है। यह Y2 और कुछ नहीं
बल्कि यह विशेष Y2
है। और, यह विशेष Z2
और कुछ नहीं है, लेकिन
यह विशेष Z2 है, जिसका
मतलब है, इनपुट लिंक
से शुरू करते हैं,
मतलब, X1, Y1 और Z1, मैं
आउटपुट लिंक, यानी
X2, Y2 और Z2 तक पहुंचने
में सक्षम हूं। और,
उस तक पहुंचने के
लिए, मुझे तीन घुमावों
की मदद लेनी होगी।
सभी तीन रोटेशन को
यूनिवर्सल कोआर्डिनेट
सिस्टम के संबंध
में लिया जाता है,
इसका मतलब है कि मुझे
तीन रोटेशन की आवश्यकता
है। इस प्रकार, बॉल
और सॉकेट या स्फेरिकल
जॉइंट् 3 है।
धन्यवाद।
