
Russian: 
Встроенный модуль физики в UNIGINE позволяет симулировать
различные виды физического взаимодействия и воздействия.
И хотя в UNIGINE представлена упрощенная
аппроксимация физики на основе импульсов,
которую нельзя использовать для точных научных симуляций,
она позволяет имитировать следующие явления: гравитация и определение коллизий,
трение и упругость,
подъемная сила и взаимодействие с водой,
соединения с моторами и пружинами,
процедурное разрушение,
тип тела Ragdoll,
деформируемые шнуры и разрываемые ткани
и внешние физические силы.
Это позволяет реалистично имитировать физические тела
и сложное взаимодействие с окружающей средой.
Можно сделать так, чтобы объекты, представленные мешами,
подчинялись законам физики и взаимодействовали с другими объектами и внешними силами.
Чтобы объект стал физическим,
должен быть включен флаг Collider Object:
это переводит ноду в отдельное пространственное дерево для физических объектов.

English: 
UNIGINE's built in physics module is capable of simulating
different types of physical interactions and impacts.
Though in general Unigine uses simplified
physics approximation with an impulse-based approach
and cannot be used for high-precision scientific simulations,
it provides support for gravity and collision detection,
friction and bouncing,
buoyancy and two-way water interaction,
joints with motors and springs,
procedural destruction,
ragdoll bodies,
deformable ropes and tearing cloth,
and external physical forces.
This enables realistic simulation of physical bodies
and complex interactions with the environment.
Objects represented by meshes can be physics-driven
and interact with other objects and external forces.
To make an object physics-driven, make sure
that the Collider Object flag is enabled.
This puts the node to a separate spatial tree for physical objects.

English: 
Uncheck this flag for all objects that are not intended
to take part in physical simulations to optimize performance.
Then switch to the Physics tab of the Parameters window
and adjust Physics settings.
To interact with the environment, an object must have
a physical body assigned defining its behavior.
For example, Rigid body, the most commonly used type
representing a solid non-deformable object.
Set the mass-related parameters and start physical simulation
via the Physics toggle on the toolbar.
Physical simulation requires the current world state to be saved.
So if you have unsaved changes, a confirmation pop-up will appear.
Confirm and enter the mode in which all physical objects become dynamic.
While the cube is now affected by the force of gravity set globally,
after checking out the simulation, toggle off physics
to revert all changes applied to dynamic objects.
Collision detection requires the body to have a shape assigned,
a rough approximation of the volume of space occupied by the physical body.

Russian: 
Отключение этого флага для всех объектов,
которые не участвуют в имитации физики, сэкономит производительность.
Затем переходим на вкладку Physics в окне параметров
и регулируем настройки физики.
Для взаимодействия с окружением у объекта должно быть
физическое тело, которое определяет его поведение.
Например, тело Rigid — самый распространенный тип тела,
который используется для твердых недеформируемых объектов.
Зададим параметры массы и запустим симуляцию физики
при помощи переключателя Physics на панели инструментов.
Для симуляции физики нужно сохранить текущее состояние мира,
поэтому если есть несохраненные изменения, появится окно с запросом подтверждения.
Подтверждаем свои действия и переходим в режим, в котором все физические объекты становятся динамическими.
Итак, на куб сейчас действует заданная глобально гравитация.
После проверки симуляции выключите физику,
чтобы отменить все изменения, произошедшие с динамическими объектами.
Для определения коллизий у тела должна быть форма —
грубая аппроксимация объема пространства, который занимает физическое тело.

English: 
Select a shape type from the list and click Add.
Box is obviously the best option to approximate the cube mesh.
Check the Shape-Based option for automatic calculation
of mass-related parameters based on the shape.
The table also needs a collision shape and we also going
to make the body Immovable to avoid eternal falling.
Start the simulation. Now two bodies collide like real solid objects.
Collisions between two physical objects are called Shape-to-Shape collisions.
You can enable visualization of shapes and contacts between them
via the Helpers -> Physics toggle to check out collisions.
This option is very useful in development, especially for VR projects.
Physics helpers are displayed only when physical simulation is enabled.
You can pause simulation at any moment by toggling off the application logic
and save the result just by saving the world.
Although be aware that this will replace the initial transforms of all objects
and these changes can't be reverted.
In addition to detecting collisions between shapes,

Russian: 
Выберите форму из списка и нажмите Add.
Очевидно, что для кубического меша лучшей формой аппроксимации будет Box.
Включим опцию Shape-Based для автоматического расчета
параметров массы исходя из формы.
Для стола также нужна коллизионная форма, и еще включим
для тела опцию Immovable, чтобы предотвратить его вечное падение.
Запускаем симуляцию: теперь тела сталкиваются как настоящие твердые объекты.
Коллизия между двумя физическими объектами называется "коллизия формы с формой".
Можно включить визуализацию форм и контактов между ними:
Helpers -> Physics, чтобы проверить коллизии.
Эта опция очень полезна при разработке, особенно для VR-проектов.
Визуализация физики включается, только когда включена симуляция физики.
Можно в любой момент остановить симуляцию, выключив логику приложения,
и сохранить результат просто сохранив мир.
Но имейте в виду, что при сохранении изменится положение всех объектов,
и эти изменения нельзя будет отменить.
Помимо обнаружения коллизий между формами,

English: 
UNIGINE provides collision detection between shapes and static surfaces as well.
These are Shape-to-Surface collisions. We'll talk about it later,
and now let's take a closer look at physics settings.
First of all, you should be aware of an important limitation:
scaling of meshes that participate in collision detection is not supported.
Therefore, when assigning a physical body to an object,
make sure that its scale parameters are default.
Otherwise the scale will be reset automatically on starting physical simulation.
Along with rigid body, a set of various body types
is provided for different cases and effects.
Dummy body is a static auxiliary object without physical properties.
It can be used as an attachment point.
Ragdoll body enables inverse kinematics for bone-animated characters and objects.
Fracture body enables convincing real-time destruction of objects
Rope body enables physical simulation of various types of ropes and wires.
Cloth body allows simulating various types of cloth.
Water body enables physical simulation of liquids

Russian: 
UNIGINE позволяет обнаруживать коллизии между формами и статическими поверхностями.
Это коллизия формы с поверхностью.
Поговорим об этом позже, а сейчас рассмотрим настройки физики подробнее.
Прежде всего, помните о важном ограничении:
не поддерживается масштабирование мешей, которые участвуют в определении коллизий.
Поэтому при назначении физического тела на объект убедитесь,
что его масштаб не изменялся после создания.
Иначе он автоматически сбросится, как только начнется симуляция физики.
Помимо твердого тела, существуют и другие типы тел
для различных случаев и эффектов:
Dummy назначается на статичный вспомогательный объект без физических свойств,
и может использоваться как точка крепления.
Ragdoll включает инверсную кинематику для персонажей и объектов со скелетной анимацией.
Fracture создает убедительный эффект разрушения объектов в режиме реального времени.
Rope обеспечивает симуляцию различных типов веревок и проводов.
Cloth позволяет симулировать различные виды тканей.
Water используется для физической симуляции жидкостей

English: 
and different density and viscous behavior
including the buoyancy effect and wave dynamics.
Path body is a static type of body without physical properties.
It is a spline along which an arbitrary rigid body can be moved.
Each body has a set of physical parameters defining its behavior.
You can enable and disable the body to toggle physical interactions for an object
or make it immovable. Such objects ignore any external forces
and can be used as static colliders.
The gravity option defines if the global gravity force affects the body.
You can also specify a name for the body.
There are also velocity parameters to adjust.
The Linear and Angular Scale parameters
are multipliers for movement and rotation.
Set the relevant component to zero to restrict
movement and rotation along a certain axis,
the damping values to find the intensity
of constant reduction of the corresponding velocities.
The linear damping force slows down body's movement,
while the angular damping force affects its rotation.

Russian: 
различной плотности и вязкости,
включая эффект выталкивающей силы и динамику волн.
Path представляет собой статический тип тела без физических свойств.
Это кривая, вдоль которой может двигаться тело Rigid.
У каждого тела есть набор физических параметров, которые определяют его поведение.
Переключателем Enable можно включить и выключить физические взаимодействия для объекта,
сделать его неподвижным позволяет Immovable — такие объекты игнорируют воздействие внешних сил
и могут использоваться как статичные объекты с коллизией.
Опция Gravity определяет, воздействует ли на тело глобальная гравитация.
Можно задать имя для тела в строке Name.
Также можно настроить параметры скорости.
Параметры Linear и Angular Scale —
это множители для значений движения и поворота.
Указав значение 0 для определенного компонента,
мы ограничим перемещение и поворот вдоль соответствующей оси.
Значения Damping определяют интенсивность
постоянного снижения соответствующих скоростей.
Сила Linear Damping замедляет движение тела,
а Angular Damping влияет на поворот.

Russian: 
Такие же параметры применяются глобально ко всем телам в сцене,
а значения, установленные индивидуально, прибавляются к глобальным.
Можно выставить ограничения максимальной скорости
для движения и поворота глобально или индивидуально —
будет использовано меньшее из этих значений во избежание избыточных скоростей,
которые могут привести к некорректной симуляции.
Флаг Freezable включает заморозку тела для оптимизации.
Когда линейная и угловая скорости объекта
ниже соответствующих параметров Frozen Linear и Angular Velocity
в течение определенного времени,
движок считает, что объект остановился,
и исключает его из симуляции
(оставляя только обнаружение коллизий) для повышения производительности.
Замороженный объект остается статичным до тех пор,
пока на него не подействует сила или другой объект.
Замораживание настраивается через глобальный параметр Frozen Frames
и глобальное и индивидуальное значения Frozen Velocity
(используется большее из этих значений).
Можно настроить массу, тензор инерции и центр массы для тела вручную,
но лучше описать тело набором коллизионных форм,

English: 
The same global parameters are applied to all bodies in the scene.
The ones set per body are simply added to global.
You can set maximum velocity constraints
for movement and rotation either globally or per body.
The lowest value will be used to avoid excess velocities
that may lead to incorrect simulation.
The Freezable flag enables freezing optimization for the body.
When object's linear and angular velocities
remain lower than the corresponding
frozen linear and angular velocity parameters for a certain period,
the engine assumes that the object has come to a halt
and excludes it from simulation.
Except for collision detection: to improve performance,
a frozen object remains static
until it is affected by a force or another object.
Freezing is controlled via the global Frozen Frames parameter value
and frozen velocity values set globally and per body.
Greater ones are used.
You can adjust mass, inertia tensor, and center of mass for a body manually.
But a better way is to describe the body with a set of collision shapes

English: 
defining the volume of space occupied by it.
Shapes are not only for collision detection.
They can also define mass distribution for the object
as well as some material parameters.
Toggle on the Shape-Based flag
to enable automatic calculation of body parameters.
In the Shape section, select one of the following shape types to add to the body.
Primitives: Sphere, Capsule, Cylinder and Box
are the simplest and the fastest.
Virtually any geometry can be approximated by a set of primitives.
Convex hulls that are generated automatically as approximations of mesh geometry.
To generate a convex hull, you should specify the approximation error,
mesh simplification degree, and the engine will do the rest.
The Autogenerated option creates several convex hulls
to approximate the geometry even more precisely
based on such parameters as the degree of mesh decomposition,
approximation error, and volume threshold
used for merging convex shapes after decomposition.
There are also several preset groups of shapes

Russian: 
которые определяют занятый им объем пространства.
Формы нужны не только для обнаружения столкновений,
они также могут распределять массу объекта
и определять некоторые материальные параметры.
Включение флага Shape-Based
активирует автоматический расчет параметров тела.
В секции Shapes выбирается один из следующих типов форм для добавления к телу.
Примитивные формы Sphere, Capsule, Cylinder и Box —
самые простые и быстрые.
Практически любую геометрию можно аппроксимировать набором примитивов.
Выпуклые фигуры Convex, которые генерируются автоматически как аппроксимация геометрии меша.
Для генерации выпуклой формы нужно указать Approximation Error —
степень упрощения меша, а движок сделает всё остальное.
Опция Autogenerated создает несколько выпуклых форм
для более точной аппроксимации геометрии
с учетом таких параметров, как степень декомпозиции меша,
ошибка аппроксимации и пороговый объем,
которые используются для слияния выпуклых форм после декомпозиции.
Кроме того, есть несколько готовых групп форм

English: 
for the most common use cases.
A set of shapes should not duplicate the mesh it approximates.
It's strongly recommended to keep
the complexity and the number of shapes
as low as possible to reduce the computational load.
In most cases it provides acceptable results
As for shape settings, you can toggle the shape on and off, provide a name,
adjust mass or density — these values are interdependent;
choose the friction coefficient —
with higher values the shape is less prone to sliding;
and the restitution coefficient defining the shape bounciness.
Shapes transformation can be adjusted
via the position, rotation, and size vectors,
as well as via the edit size mode visually.
It is not recommended to use real values of physical parameters,
such as mass, density, gravity, and so on.
To ensure realistic behavior, the values are to be chosen experimentally.
In a complex scene, there may be multiple physics driven objects.
Not all of them are required to interact.
For optimization purposes, you can define several groups of interacting objects

Russian: 
для самых частых случаев.
Набор форм не должен в точности повторять меш, который он аппроксимирует.
Настоятельно рекомендуем максимально снизить сложность и количество форм,
чтобы уменьшить вычислительную нагрузку.
В большинстве случаев результаты будут приемлемыми.
Что касается настроек форм, можно включать и отключать форму, указать имя,
настроить массу или плотность — эти значения взаимозависимы,
выбрать коэффициент трения —
чем выше значение, тем менее форма склонна к скольжению,
и коэффициент упругого восстановления, который определяет отскакивание формы.
Трансформацию формы можно настроить
через векторы Position, Rotation и Size,
а также визуально, включив режим Edit Size.
Не рекомендуется использовать реальные значения физических параметров,
таких как масса, плотность, гравитация и т. д.
Для создания реалистичного поведения значения подбираются экспериментально.
В сложных сценах может быть множество объектов, для которых включена реализация физики
но не все они должны взаимодействовать между собой.
Для оптимизации можно определить несколько групп взаимодействующих объектов,

Russian: 
настроив битовые маски Collision —
только формы с совпадающими масками (как минимум, в одном бите) будут сталкиваться.
Маска Exclusion используется, чтобы определить, какие формы должны игнорировать друг друга.
С ее помощью можно настроить
работу сложной конструкции, состоящей из множества коллизионных элементов.
Физика симулируется со своей собственной фиксированной частотой кадров,
которая не зависит от частоты кадров отрисовки,
что делает результаты расчетов стабильными.
Можно задать количество циклов расчета физики в секунду —
эта опция доступна в глобальных настройках физики.
Учтите, что слишком большое значение частоты кадров физики
может вызвать отставание в отрисовке и привести к пропуску расчетов.
Обычно коллизии рассчитываются каждый физический цикл,
этот подход называется Дискретное обнаружение коллизий.
Такая дискретизация повышает производительность и является вполне точной.
Но при низкой частоте кадров есть большая вероятность того,
что мелкие быстро движущиеся объекты будут телепортироваться из одной точки в другую
вместо плавного перемещения,
и коллизии обнаруживаться не будут.

English: 
by adjusting collision bit masks.
Only shapes with matching masks (at least one bit) will collide.
Exclusion masks can be used to define shapes that should ignore each other.
Thus, you can fine-tune, for example,
a complex rig made of multiple colliding parts.
Physics is simulated with its own fixed framerate
independent of the rendering framerate,
thus making calculation results stable.
You can adjust the number of physics ticks per second,
during which calculations are performed, in the Global Physics settings.
Be aware that a too high physics framerate
can cause rendering lags and result in skipping calculations.
Basically collisions are calculated each physics tick.
This approach is called Discrete Collision Detection.
Such discretization improves performance and is accurate enough.
However, when the framerate is low, small fast-moving objects
are likely to teleport from one point to another
instead of moving there smoothly,
so collisions are not detected.

English: 
This issue can be avoided via the Continuous Collision Detection.
Moving bodies are extruded along their trajectory
forming a volume used for collision detection at higher speeds.
Continuous Collision Detection is supported only by capsule and sphere shapes.
To enable it, simply check the Continuous flag.
You can enable Continuous Collision Detection for other objects
by using preset groups of shapes for the most common use cases.
Intersection detection is also available for shapes.
Use Intersection mask to filter through shapes during ray casting.
As physics simulation is performed in a separate thread,
it has a separate update logic.
Intersections performed in the main thread
may be pretty useful to synchronize physics with logic
when immediate time critical actions are required:
for example, when a certain action, let's say an explosion,
is to be performed immediately after contact.
A scene can contain a huge number of static colliding objects.
Making them all physics driven is a waste of performance.
A better solution is to assign physical properties only to dynamic objects

Russian: 
Этого можно избежать, используя Непрерывное обнаружение коллизий:
движущиеся тела протягиваются вдоль своей траектории,
и формируется объем, который используется для обнаружения коллизии на высокой скорости.
Непрерывное обнаружение коллизий поддерживается только для форм Capsule и Sphere —
включается при помощи флага Continuous.
Непрерывное обнаружение коллизий можно включить и для других объектов,
используя готовые группы форм для самых распространенных случаев.
Для форм также работает механизм обнаружения пересечений.
Маска Intersection позволяет отфильтровать формы при бросании лучей.
Поскольку симуляция физики выполняется в отдельном потоке,
у нее своя логика обновления.
Пересечения, которые выполняются в основном потоке,
могут быть полезны при синхронизации физики с логикой,
когда требуются срочные мгновенные действия:
например, когда нужно срочно выполнить определенное действие (скажем, взрыв)
сразу после контакта.
В сцене может содержаться большое количество статичных коллизионных объектов,
и реализация физики для них всех приведет к потере производительности.
Лучше всего будет назначить физические свойства только для динамических объектов

English: 
and enable the Collider Object and Collision flags
for surfaces of surrounding objects
making them act as static colliders based on their meshes.
These are Shape-to-Surface collisions.
Adjust physics-related parameters of the surface to define its material features.
The friction and restitution coefficients work the same way
as the corresponding shape parameters,
but are used only when the object has no physical shape assigned.
Surface parameters also include
Intersection and Collision bit masks used as described before.
As Shape-to-Surface collisions are calculated
automatically based on surface geometry,
it is possible to create kinematic colliders,
for example via scripting or bone-based animation.
Such objects are driven by logic
and are not subject to physical simulation,
but still can have collision surfaces.
You can move an object or even change its geometry
via code making it a dynamic collider
changing over time as the corresponding flag is enabled.
The same way, a physical object can collide with the Global Terrain.

Russian: 
и включить флаги Collider Object и Collision
для поверхностей окружающих статичных объектов,
столкновения с которыми определяются по мешу, —
это коллизия формы с поверхностью.
Настроим физические параметры поверхности, чтобы определить ее материальные особенности.
Коэффициенты Friction и Restitution работают так же,
как и для формы,
но используются, только когда физическая форма на объект не назначена.
Среди параметров поверхности есть битовые маски
Intersection и Collision, об использовании которых мы уже рассказали в этом ролике.
Поскольку коллизии формы с поверхностью рассчитываются
автоматически с учетом геометрии поверхности,
можно создать кинематические коллизионные объекты,
например, используя скрипт или скелетную анимацию.
Такие объекты приводятся в движение логикой
и не участвуют в физической симуляции,
но их поверхность все равно может быть коллизионной.
Можно перемещать объект или даже изменять его геометрию
через код, и у вас получится динамический коллизионный объект,
который постепенно изменяется, если включить нужный флаг.
Точно так же физический объект может сталкиваться с земной поверхностью:

English: 
Just enable the Collider Object flag
and choose which levels of detail are collidable.
Both Collision and Intersection bit masks are available, as well.
Collisions can be used to restrict camera movement.
Actor, Persecutor and Spectator  players support collision detection,
so you can prevent them from passing through walls and objects.
Dummy body is an auxiliary static body.
It can have shapes assigned to collide with other bodies.
For example, you can create a dummy object —
choose Create -> Physics -> Object Dummy —
and assign a Dummy body to it.
Then specify collision shapes and you've got an invisible collider object.
Dummy body can also represent a prop to attach other bodies to.
Bodies are attached to each other using joints.
We'll consider them later.
Ragdoll body enables inverse kinematics and procedural animation
of a death sequence for bone-animated characters.
A ragdoll body can be assigned only to skinned meshes.
So to create a ragdoll, select a skinned mesh
and assign the corresponding body to it.

Russian: 
включим флаг Collider Object
и выберем, какие уровни детализации являются коллизионными.
Битовые маски Collision и Intersection тоже доступны для настройки.
Коллизии можно использовать для ограничения перемещений камеры.
Для камер Actor, Persecutor и Spectator поддерживается обнаружение коллизий,
поэтому можно отключить для них возможность прохождения через стены и объекты.
Тело Dummy — это вспомогательное статичное тело.
На него можно назначать формы для коллизии с другими телами.
Например, можно создать объект Dummy:
выбираем Create -> Physics -> Object Dummy
и назначаем на него тело Dummy.
Затем указываем коллизионные формы и получаем невидимый коллизионный объект.
Тело Dummy также может использоваться для прикрепления других тел.
Тела прикрепляются друг к другу при помощи соединений,
мы рассмотрим их чуть позже.
Тело Ragdoll включает инверсную кинематику и процедурную
“анимацию смерти” для персонажей со скелетной анимацией.
Тело Ragdoll можно выбрать только для мешей типа Skinned.
Поэтому чтобы создать Ragdoll, выберем Mesh Skinned
и назначим на него соответствующее тело.

Russian: 
Затем в параметрах тела появится список костей.
Пока что все кости свободны,
то есть не привязаны ни к каким твердым телам.
Нажмем Create для автоматической генерации тела Ragdoll,
которое аппроксимирует геометрию с формами и ограничениями.
Но сначала убедимся, что у нашего объекта
есть опорная поза, которая задается в параметре Animation.
Статическая анимация с опорной позой нужна
для корректной автоматической генерации физического тела Ragdoll,
например, T-образная поза для человекоподобного персонажа.
Затем нажимаем Create,
указываем общую массу тела,
которая автоматически распределяется между всеми формами,
ошибку аппроксимации
и пороговый объем, которые определяют точность аппроксимации,
и выбираем типы форм, которыми аппроксимируется геометрия персонажа:
Capsule для быстрой симуляции и непрерывного обнаружения коллизии
или Convex для более точной аппроксимации.
Если вам не нравится результат автоматической генерации формы,
можно вручную создать иерархию костей

English: 
After that, the list of bones will appear in the bodies parameters.
For now, all the bones are free —
they have no rigid bodies associated with them.
Click Create to automatically generate a ragdoll
that approximates the geometry with shapes and constraints,
but first make sure that the Mesh Skinned object
has a reference pose applied in the Animation parameter.
A static animation containing the reference pose is required
for proper automatic generation of a physical ragdoll,
for example, the T pose for a human-like character.
Then click Create,
specify the total mass of the body
that'll be automatically distributed among all shapes,
the approximation error,
and the volume threshold defining the accuracy of the approximation.
And choose the type of shapes to approximate the geometry of the character:
Capsule for faster simulation and continuous collision detection
or Convex for a more precise approximation.
If you're not satisfied with the result of automatic shape generation,
you can manually create bone hierarchy

English: 
as a hierarchy of nodes with rigid bodies connected via joints,
save it to a node file, and load it
for your skinned mesh via the corresponding button.
After ragdoll creation, all the bones
represented in the hierarchy are marked as bound,
all small bones not participating in the physical body movement
remain marked is free.
Apply an arbitrary animation to the character
to check out the ragdoll simulation.
The animation is bone-driven if the frame based option is checked,
otherwise the body is simulated as a ragdoll.
Frame based option can also be toggled on and off per bone,
thus you can configure a partially animated ragdoll body.
Enable procedural fracturing of geometry by using fracture physical body.
Such body can be assigned to a mesh dynamic object only.
Generation of fracture pieces is available only via code
where you can specify the impulse and vector of the impact
and choose the fracture pattern:
slicing,
cracking,
and shattering.
More details are available in the documentation.

Russian: 
как иерархию нод с твердыми телами, которые сочленяются при помощи соединений,
сохранить ее в нодовый файл и загрузить
в качестве меша Skinned при помощи соответствующей кнопки.
После создания тела Ragdoll все кости,
представленные в иерархии, отмечаются как Bound.
Все второстепенные кости, не участвующие в физическом движении тела,
по-прежнему помечены как Free.
Применим произвольную анимацию к персонажу,
чтобы проверить симуляцию тела Ragdoll.
Анимация будет скелетной, если включена опция Frame-based,
в противном случае тело будет симулироваться как тряпичная кукла.
Опцию Frame-based можно включать и выключать и для отдельной кости,
что позволяет настроить частично анимированное тело Ragdoll.
Процедурное разрушение геометрии возможно при использовании физического тела Fracture.
Такое тело можно назначить только на объект Mesh Dynamic.
Генерация фрагментов, на которые разбивается меш, возможна только через код,
при этом можно указать импульс и вектор воздействия
и выбрать характер разрушения:
разрезание,
радиальные трещины
и разрушение.
Более подробно об этом читайте в нашей документации.

English: 
Adjust the minimum volume Threshold for the size of fracture pieces
and remove them after a certain period to optimize performance.
Uncheck the Broken flag to restore the initial state of the body.
Rope body is used to simulate different kinds of ropes and wires
saving the time that could be wasted on animation.
Only cylindrical dynamic meshes are supported.
Create a detailed enough cylinder primitive.
Pay attention to the number of stacks and assign the rope body to it.
This type of physical body is modeled as a set of rigid particles
located in the mesh vertices.
Collisions are detected only for them.
Adjust the collision radius of the points and check out the simulation.
You can control the elasticity and flexibility of the rope.
Adjust the stretch factor and the linear and angular thresholds
to define the limit after which the rope will be torn apart.
Ropes can be pinned to Rigid, Ragdoll, and Dummy bodies via joints.
Cloth body type is intended for cloth simulation
and also uses the particle-based model.
An arbitrary dynamic mesh can be used as the initial geometry.

Russian: 
Можно настроить размер фрагментов, задав минимальный пороговый объем,
и убирать их через определенное время в целях оптимизации.
Отключите флаг Broken, и тело вернется в исходное состояние.
Тело Rope симулирует различные виды шнуров и проводов,
экономя то время, которое тратится на их анимацию.
Этот тип тела можно назначить только на динамические меши цилиндрической формы.
Создадим достаточно детальную цилиндрическую фигуру
(обратите внимание на количество цилиндров) и назначим на нее тело Rope.
Этот тип физического тела моделируется как набор жестких частиц,
расположенных в вершинах меша,
коллизии определяются только для них.
Настроим коллизионный радиус точек и проверим симуляцию.
Можно регулировать гибкость и эластичность шнура,
задавать множитель растяжения, линейное и угловое пороговые значения
для определения предела, после которого шнур порвется.
Шнуры можно крепить к телам типа Rigid, Ragdoll и Dummy при помощи соединений.
Тип тела Cloth предназначен для симуляции тканей
и тоже использует модель частиц.
В качестве исходной геометрии можно использовать произвольный динамический меш;

English: 
More detailed mesh provides more precise simulation.
In most cases, it is important that polygon triangulation of the mesh
for which cloth body is generated is as illustrated.
Otherwise, it may not stretch properly and evenly in all directions.
Select Cloth and adjust the following parameters:
Collision radius of points,
stretching and restitution of the cloth.
For more accurate simulation, increase the number of iterations.
Simulation of this type of physical body
is pretty costly and may require some optimizations.
For example, you can pre-simulate the cloth
and save it as a mesh asset to use later,
or decrease performance-affecting parameters
for real-time simulation
at the cost of stability and realistic look.
A cloth can be torn apart when stretched,
if certain distance or angle limits
controlled via the linear and angular threshold parameters,
are exceeded for adjacent particles.
In this case, joints connecting them break and a tear appears.
Cloth bodies can also be pinned to different bodies via joints.
We'll discuss that a bit later.
Water body enables physical simulation of liquids

Russian: 
чем больше он детализирован, тем более точной будет симуляция.
В большинстве случаев важно, чтобы триангуляция полигонов меша,
для которого генерируется тело Cloth, была такой, как мы показываем!
Иначе меш может растягиваться некорректно и неровно во всех направлениях.
Выберем Cloth и настроим следующие параметры:
коллизионный радиус точек,
растяжимость и упругость ткани;
чтобы симуляция была более точной, увеличим число итераций.
Симуляция этого типа физического тела весьма затратна,
и может потребоваться оптимизация.
Например, можно предварительно симулировать поведение ткани
и сохранить результат в виде проектного .mesh-файла для последующего использования.
Или снизить значения параметров, влияющих на производительность,
для симуляции в режиме реального времени,
пожертвовав стабильностью и реалистичностью.
Ткань может порваться при растяжении,
если расстояние или угол,
которые задаются параметрами Linear и Angular Threshold,
превышены между какими-либо соседними частицами.
В этом случае соединения между этими частицами разъединяются, и получается разрыв.
Тела Cloth также можно прикреплять к различным телам при помощи соединений,
но об этом чуть позже.
Тело Water предназначено для симуляции физического поведения

English: 
and different density and viscous behavior.
It also models an appropriate buoyance force
on submerged objects and wave dynamics.
Two-way interaction is calculated which means
that water affects submerged bodies
and is affected by these bodies in return.
Water body can be assigned to Water Mesh and Dynamic Mesh objects.
Create a Water Mesh.
Refer to the water video tutorial to learn
how to create water mesh and assign water body to it.
Then adjust the following physical parameters:
depth determines the size of waves —
deeper basins tend to provide higher waves.
Use the Intersection feature to estimate
the actual distance to the underlying geometry,
such as terrain, and use it as depth of the basin.
For that, you should make the Water node
a child of a Terrain or a Static Mesh,
thus the depth of the basin is estimated automatically
resulting in accurate waves height.
If Intersection is unchecked,
the value of the Depth parameter is used.
Density defines buoyancy of objects according to Archimedes principle.
By the value of zero, objects will rather
fall through the water without resistance.

Russian: 
жидкостей различной плотности и вязкости.
Оно также моделирует достоверную силу выталкивания
погруженных в него объектов и динамику волн.
Рассчитывается двустороннее взаимодействие,
то есть вода влияет на погруженные в нее тела
и сама подвергается воздействию с их стороны.
Тело Water можно назначить на объекты Water Mesh и Mesh Dynamic.
Создаем Water Mesh
(в видеоуроке по воде рассказано,
как создавать такие меши) и назначим на него тело Water.
Теперь настроим следующие физические параметры:
Depth влияет на высоту волн:
чем глубже водоем, тем выше будут волны.
Опция Intersection используется, чтобы узнать
фактическое расстояние до геометрии под водой,
например ландшафта, и задать его в параметре Depth водоема.
Для этого нужно сделать ноду воды
дочерней для ноды земной или другой лежащей внизу поверхности.
Теперь глубина водоема определяется автоматически,
и высота волн будет достоверной.
Если Intersection отключен,
используется значение, указанное в параметре Depth.
Density определяет выталкивающую силу по закону Архимеда.
При значении равном нулю, объекты будут
проваливаться сквозь воду без сопротивления.

English: 
Higher values increase the buoyant force.
Liquidity defines the viscosity of water.
It determines how readily it splashes and effects wave formation.
The higher this value, the more viscous the water is,
and the smaller the waves risen by the objects are.
However, avoid setting too high values, as it may lead to unstable simulation.
You can try adjusting interaction to regain stability.
The interaction coefficient defines the amount of disturbance
on the water surface produced by immersed objects.
By the value of zero, the water surface completely ignores all objects.
The linear and angular damping parameters serve for decreasing
the corresponding velocities of immersed objects due to the water resistance.
Higher values make linear or angular velocity damping more intense,
and objects slow down faster as they get into water.
The waves from objects in this case become more pronounced,
as the energy of the system increases.
The absorption feature creates an effect either of a limited basin
or an open water surface that does not have mark boundaries.

Russian: 
Увеличение значения повышает подъемную силу.
Liquidity определяет вязкость воды,
т. е. готовность жидкости разбрызгиваться и создавать волны.
Чем выше значение, тем вода более вязкая,
и тем меньше волн поднимают объекты.
И все же рекомендуем не ставить слишком большие значения, т. к. это может сделать симуляцию нестабильной.
Можно добавить стабильности настройкой параметра Interaction.
Коэффициент Interaction определяет степень
колебания поверхности воды от погруженных объектов.
При значении равном нулю, поверхность воды игнорирует все объекты.
Параметры Linear и Angular Damping снижают
соответствующие скорости погруженных объектов, создавая сопротивление воды.
Высокие значения гасят линейную или угловую скорость более интенсивно,
и объекты замедляются быстрее при попадании в воду.
Волны от объектов при этом становятся более отчетливыми,
поскольку увеличивается энергия системы.
Опция Absorption создает эффект либо ограниченного стенами водоема,
либо открытой поверхности воды, у которой нет отчетливых границ.

English: 
Keep it disabled for limited basins to make waves
reflected by the edges and look more realistic.
To simulate open-water surface with no boundaries,
the feature should be enabled.
To improve performance and avoid excessive load,
water simulation can be limited to the specific distance.
When the water body is beyond this limit,
physical calculations are not performed,
though objects preserve their buoyancy.
It is possible to create an additional visual effect of small droplets,
splashes, or bubbles on water, when objects fall into it.
To enable this effect, create a particle system with the spark emitter type
and make it a child of the water object.
Particles are generated when an object contacts the water surface.
Already submerged bodies float without generating them.
The spawn threshold parameter is useful
for adjusting the velocity threshold of generated splashes.
Path body represents a spline along which
an arbitrary rigid body can be moved.
This type of body can be used to create
a physically simulating train moving along the rail track.
The main parameter here is the path asset containing the trajectory.
You can import a trajectory created

Russian: 
Опцию нужно выключить, если у водоема есть стены,
тогда волны будут отражаться от краев и водоем будет выглядеть реалистично.
Для симуляции открытой водной поверхности без ограничений
опцию нужно включить.
Для улучшения производительности и снижения избыточной нагрузки
можно ограничить симуляцию воды определенным расстоянием.
Когда тело Water находится дальше этого расстояния,
физические расчеты не производятся,
хотя объекты сохраняют выталкивающую силу.
Можно создать дополнительный визуальный эффект мелких капель,
брызг или пузырьков при падении объектов в воду.
Для этого создадим систему частиц с эмиттером типа Spark
и сделаем его дочерним объектом объекта воды.
Частицы генерируются при контакте объекта с поверхностью воды —
уже погруженные тела плавают ничего не генерируя.
Параметр Spawn Threshold настраивает
пороговую скорость генерируемых брызг.
Тело Path представляет собой кривую, вдоль которой
может перемещаться произвольное тело Rigid.
Этот тип тела можно использовать при создании
физически симулируемого поезда, который движется вдоль рельс.
Основной параметр здесь — это ассет Path, в котором содержится траектория.
Можно импортировать траекторию, созданную

English: 
in a third-party digital content creation software
as a path asset by using Unigine plugins.
In virtual worlds, like in the real world, we would like to have complex objects
consisting of several interconnecting parts,
like mechanisms, vehicles, and characters.
Connect two physical bodies by using joints representing constraints
that attach bodies to each other
and limit degrees of their movement freedom.
Use the Fixed joint to connect two bodies in a manner
that strictly preserves their positions with respect to each other.
Click Add and specify another body to be attached.
So when one of the connected bodies moves,
the other tends to restore its position relative to it.
Enable joints visualization via the Helpers panel.
The joint connects two anchor points.
You can adjust them in the Joint's parameters or reset anchors
to the centers of mass via the corresponding buttons.
When using joints, it's very important to assure mass balance.
Values are to be chosen experimentally,
but avoid connecting too heavy bodies to light ones,
otherwise the system may become unstable.

Russian: 
в стороннем ПО для разработки цифрового контента,
в виде .path-файла при помощи плагинов UNIGINE.
В виртуальных мирах так же, как и в настоящем, хочется создать сложные объекты,
которые состоят из нескольких взаимосвязанных частей:
механизмы, автомобили, персонажей.
Два физических тела можно соединить при помощи соединения,
которое связывает тела друг с другом
и задает степень свободы их движения.
Соединение Fixed связывает два тела таким образом,
что их положения жестко фиксированы относительно друг друга.
Нажмем Add и укажем другое тело, которое нужно присоединить.
Когда одно из соединенных тел движется,
другое стремится сохранить свою позицию относительно первого.
Включите визуализацию соединений в меню Helpers.
Соединение связывает две якорные точки,
их можно задавать в параметрах соединения или сбросить их положение
в центр массы, нажав соответствующие кнопки.
При использовании соединений важно обеспечить баланс масс:
значения подбираются экспериментально,
но не следует соединять слишком тяжелое тело со слишком легким —
система может стать нестабильной.

English: 
Other parameters, such as restitution and softness,
are used to adjust joint strength and behavior,
the iterations value defines precision of calculations
while solving the joint.
If a force or torque higher than the Max Force
and Max Torque values is applied to the joint,
it breaks like in real life.
The Hinge, Ball, Cylindrical, and Prismatic joints
are great for creating joints in mechanisms
with movement of bodies restricted in a certain manner.
The Hinge joint allows the components to rotate along one axis.
It can be used for doors or limbs of a character.
Define the axis via the axis vector parameter,
rotation is controlled by an angular motor attached,
the velocity and torque parameters define its strength and direction.
You can also adjust rotation limits
via the From and To parameters,
Damping coefficient, and Spring:
the target angle and spring rigidity —
that is how strong the joint resists the rotation.
The ball joint provides a point
around which the components can rotate.
It is an analogue of the human hip joint.

Russian: 
Другие параметры, такие как Restitution и Softness,
задают прочность и поведение соединения,
значение Iterations влияет на точность расчетов
при симуляции его поведения.
Если прикладываемые к соединению сила или момент выше,
чем максимальные значения Max Force и Max Torque,
оно разрушается, как и в реальном мире.
Соединения типа Hinge, Ball, Cylindrical и Prismatic
идеально подходят для создания соединений в механизмах
с характерным ограничением движения тел.
В петельном соединении (Hinge) компоненты могут вращаться вдоль одной оси,
этот тип используется для дверей или конечностей персонажа.
Через векторный параметр Axis задается ось,
вращением управляет угловой мотор,
параметры Velocity и Torque определяют его силу и направление.
Можно задать пределы вращения
параметрами From и To,
коэффициентом Damping и пружиной:
конечный угол и жесткость пружины,
то есть насколько сильно соединение сопротивляется вращению.
В шаровом соединении (Ball) есть точка,
вокруг которой могут вращаться компоненты.
Такое соединение аналогично тазобедренному суставу.

English: 
Rotation can be limited via the constraint parameters.
The cylindrical and prismatic joints are quite similar.
They both allow movement along the joint axis,
which can be used to imitate movement of a piston,
the linear motor and spring control movement and the target distance.
The only difference is that the cylindrical joint
has an additional degree of freedom.
Rotating along the axis is controlled
by corresponding angular motor.
The wheel and suspension joints are intended to simulate vehicles
and interaction of a wheel with the ground.
They both imitate the work of suspension
and have corresponding angular motors providing torque to the wheel.
While the suspension joint operates
with the physical shape of the wheel,
which serves for accurate collision detection,
the wheel joint handles a virtual wheel
and checks for intersections with the ground via ray-casting.
This approach is faster and provides
an acceptable result for smooth terrain,
for example for racing car simulation,
but in case of a stair-step ground surface and complex shaped wheels,
the suspension joint is to be used instead.
The Particles joint is used to pin a Rope or a Cloth body

Russian: 
Вращение можно ограничить соответствующими параметрами.
Цилиндрическое и призматическое соединения схожи:
они оба разрешают движение вдоль оси соединения,
что можно использовать для имитации движения поршня.
Линейный мотор и пружина определяют движение и положение.
Единственное различие в том, что у цилиндрического соединения
есть дополнительная степень свободы —
вращение вокруг оси
контролируется угловым мотором.
Соединения типа “колесо” (Wheel) и “подвеска” (Suspension) предназначены для симуляции
транспортных средств и взаимодействия колеса с землей.
Они оба имитируют работу подвески
и у них есть угловые моторы, передающие крутящий момент на колесо.
Отличие в том, что подвеска работает
с физической формой колеса,
которая позволяет точно определять коллизии,
а колесное соединение работает с виртуальным колесом
и проверяет пересечение с землей при помощи бросания лучей.
Этот подход быстрее и дает
приемлемый результат на ровной поверхности,
например, при симуляции гоночного автомобиля.
Но если поверхность окажется ступенчатой, а колеса — сложной формы,
нужно будет использовать подвеску.
Соединение типа “частицы” (Particles) используется для того, чтобы прикрепить шнур или ткань

Russian: 
к телам типа Rigid, Ragdoll или Dummy.
Например, чтобы повесить флаг,
выберем столб, добавим соединение Particles
и укажем объект с назначенным на него телом Cloth.
Укажем положение и размер объема,
внутри которого крепятся точки ткани,
укажем значение Threshold и все.
Точно так же крепится плащ
к персонажу со скелетной анимацией и телом типа Ragdoll.
Однако, не рекомендуется крепить ткань
непосредственно к персонажу,
так как разница в топологиях может привести к визуальным дефектам.
Вместо этого создадим часть
идентичной тканевой поверхности на персонаже,
прицепим к ней ткань и скроем вспомогательный элемент.
Соединение типа “траектория” (Path) привязывает тело Rigid к телу Path
и заставляет его двигаться вдоль этой траектории.
Выберем тело Rigid, добавим соединение Path и укажем тело Path.
После этого движение тела Rigid
будет ограничено заданной траекторией.
У такого соединения есть линейный мотор,
движение которого настраивается параметрами Force and Velocity.
Относительное вращение тела можно настроить

English: 
to a Rigid, Ragdoll, or Dummy body.
For example to hang up a flag,
select a pillar, add a Particles joint,
and specify an object with a Cloth body assigned.
Specify the position and the size
of the volume within which the cloth points are pinned,
set the threshold value, and that's it.
The same way a cloak can be pinned
to a skinned character with a Ragdoll body assigned.
However, it's not recommended to attach cloth
directly to the skinned model,
as a difference in topologies may result in visual artifacts.
Instead, it's best to create a part
of an identical cloth surface on the skinned character,
attach the cloth to it, and hide the auxiliary piece.
The Path joint is used to attach a Rigid body to a Path body
and to make it move along the path.
Select a Rigid body, add a path joint, and specify a path body.
After that, movement of the Rigid body
will be restricted to the specified path.
The joint has a linear motor attached,
configure it via the Force and Velocity parameters to control motion.
Relative rotation of the body is available for adjustment

English: 
via the corresponding vector parameter.
Use the Damping parameter to restrain motion.
Physics-driven objects can be affected by a set of physical effects.
Wind is a cuboid-shaped object simulating wind blowing within its volume.
The wind is controlled by the following parameters:
Size and Attenuation Threshold,
Velocity vector,
damping of linear and angular velocity of objects,
when they get inside the wind volume.
Each physical effect has the Physical bit masking
for filtering through physical bodies affected by it.
The Physical mask of the physical effect must match
the physical mask of the physical body to affect it.
Force is a spherical effect with a force
applied to its center within the specified radius.
You can set attenuation of intensity with the distance from the force center.
The Attractor parameter defines the intensity of attraction.
It can be positive and negative.
The Rotator value stands for the rotation force
and defines the intensity direction of rotation.
Noise is a cuboid-shaped area that adds a distribution flow
based on a volumetric noise texture.

Russian: 
при помощи соответствующего векторного параметра.
Ограничить перемещение можно параметром Damping.
На объекты, которые подчиняются законам физики, может влиять ряд физических эффектов:
Ветер — объект кубической формы, который симулирует движение ветра внутри своего объема.
У ветра есть следующие настройки:
размер и порог затухания,
вектор скорости,
затухание линейной и угловой скоростей объектов,
когда они попадают внутрь объема ветра.
У каждого физического эффекта есть битовая маска Physical
для сортировки физических тел, на которые будут влиять эти эффекты.
Маска Physical физического эффекта должна совпадать
с маской Physical физического тела, для того чтобы эффект повлиял на тело.
Сила — это эффект в форме сферы,
к центру которой применяется сила в пределах указанного радиуса.
Можно задать затухание интенсивности в зависимости от расстояния до центра силы.
Параметр Attractor определяет интенсивность притяжения —
он может быть положительным или отрицательным;
значение Rotator отвечает за вращательное усилие
и определяет интенсивность и направление вращения.
Шум — участок кубической формы, в котором создается распределяющий поток
на основании объемной текстуры шума.

Russian: 
Его можно использовать для имитации силового поля, которое влияет
на частицы и физические тела в пространстве.
При добавлении эффекта шума нужно указать параметры генерации
и сэмплирования текстуры, а также множитель Force,
чтобы силы воздействовали на частицы и физические тела
согласно данным текстуры.
Можно анимировать силовое поле в исполняющей среде,
изменяя параметры сэмплирования текстуры.
Вода — участок кубической формы,
внутри которого симулируются эффекты взаимодействия с водой.
Этот эффект используется для симуляции физического взаимодействия
объектов с объектом Water Global,
для которого не поддерживается физическое тело Water.
Но учтите, что этот физический эффект
не дает возможности симулировать волны.
Помимо параметров плотности и затухания
можно указать еще векторное значение скорости течения.
Триггер — это эффект, который активирует заданные действия
при входе или выходе физических объектов из его пространства.
Он может быть в форме
сферы, капсулы, цилиндра или куба.
Нужно прописать скриптовые функции для событий,
которые будут происходить при входе и выходе из этой зоны.
Для оптимизации и дополнительной настройки

English: 
It can be used to simulate a force field that affects
particles and physical bodies with a spatial 3D noise.
When adding a noise effect, specify texture generation
and sampling parameters as well as the force multiplier,
so that particles and physical bodies
are affected by forces according to the texture.
You can animate the force field at runtime
by changing texture sampling parameters.
Water is a cuboid shaped area
inside which water interaction effects are simulated.
This effect is useful for simulation of physical interaction
of objects with the global water object,
which doesn't support water physical body.
Note, however, that you cannot simulate waves
via the physical water effect.
Along with the density and damping parameters,
you can also specify the velocity vector of the flow.
Trigger is an effect firing callbacks
when physical objects get inside or outside it.
It can have one of the following shapes:
Sphere, Capsule, Cylinder, and Box.
Specify world script callback functions to be fired
on entering and leaving events.
Global physics-related settings are used

English: 
for optimization and fine tuning.
You can define the distance from the camera,
starting from which physics simulation is not calculated.
All physics-based nodes freeze
if the distance from the camera to them exceeds the specified value,
which is really useful in optimizing highly loaded scenes.
The budget of simulation limits
the time in seconds allowed for physics per frame.
If physics takes more time further calculations will be skipped.
The FPS value defines the number of physical ticks per second.
Too high values may result in lags and skipped frames.
The Scale factor enables you to speed up
or slow down physics simulation time
in order to add special effects or debug a scene.
Only physics is affected, while everything else
is rendered at normal speed.
You can improve the stability of physics by increasing
the number of iterations per each tick.
An iteration implies the full cycle of physics simulation.
Higher values result in better quality and higher load.
Achieving an acceptable result always involves
a trade-off between accuracy and performance.

Russian: 
используются глобальные настройки физики.
Можно задать расстояние до камеры,
начиная с которого симуляция физики рассчитываться не будет.
Все ноды, для которых включена симуляция физики, замораживаются,
если расстояние между ними и камерой превышает указанное значение,
что весьма полезно при оптимизации перегруженных сцен.
Параметр Budget ограничивает
время в секундах, которое отводится на физику за кадр.
Если расчет физики занимает больше времени, последующие расчеты пропускаются.
Значение FPS указывает количество циклов физики в секунду.
Слишком большие значения могут привести к сбоям и пропуску кадров.
Множитель Scale позволяет ускорить
или замедлить время симуляции физики,
чтобы добавить спецэффекты или отладить сцену.
Он влияет только на физику, все остальное
отрисовывается на обычной скорости.
Можно повысить стабильность физики, увеличив
количество итераций на цикл.
Итерация подразумевает полный цикл симуляции физики:
чем больше значение, тем лучше качество и выше нагрузка.
Для достижения приемлемого результата всегда приходится
искать компромисс между точностью и производительностью.

Russian: 
Параметры проникновения определяют поведение объектов при коллизии.
Penetration Tolerance указывает,
насколько глубоко один объект может проникнуть в другой.
Penetration Factor определяет силу отталкивания.
Затраты на производительность при симуляции физики
можно оценить при помощи инструмента Profiler.
Он включается через меню Tools -> Performance Profiler -> Physics.
Профайлер показывает статистику по физике в пределах расстояния, на котором она симулируется:
количество Islands —
групп физических объектов, которые обсчитываются отдельно;
тел, соединений, контактов; и длительность определенных этапов физики.
Более подробная информация по этапам физики,
а также настройке симуляции физических объектов
описаны в документации на нашем сайте.
Также в SDK есть набор сэмплов.
Разделы Collision Shapes, Force Fields, Joints и Physics
охватывают практически все вопросы, касающиеся физики.

English: 
Penetration parameters define the behavior of objects on collision.
The Penetration Tolerance indicates
how deep one object can penetrate another.
The penetration factor is used to define the repulsive force.
Estimate performance consumption of physical simulations
by using the Profiler tool.
Choose Tools -> Performance Profiler -> Physics to enable it.
The Profiler shows physical statistics with the physics distance,
such as the number of islands,
groups of physical objects that are calculated separately,
bodies, joints, contacts, and the duration of certain physics phases.
For more details on physics phases
as well as configuring simulation of physical objects,
refer to our online documentation.
Also get familiar with the set of scripting samples included in the SDK.
The Collision Shapes, Force Fields, Joints, and Physics sections
cover virtually every physics-related issue.
