हम रोबोट के काम के
सिद्धांतों पर चर्चा
कर रहे हैं।
अब, मैं एक चुंबकीय
ग्रिपर के लिए काम
नहीं करेगा, क्योंकि
स्टेनलेस स्टील चुंबकीय
नहीं है।
अब, यहाँ, हम स्थायी
चुंबक का उपयोग करता
हूं, तो तंत्र निम्नानुसार
होगा:
इसलिए, उदाहरण के
लिए, यह कुछ भी नहीं
है, लेकिन स्थायी
चुंबक के अधीन है।
अब, यह मानते हुए कि
मैं अब इस प्रकार
का एक स्थायी चुंबक
द्वारा पकड़ लिया
जाएगा।
अब, अगर मुझे छोडना
है या यदि मैं इस चुंबकीय
ग्रिपर से इस विशेष
स्टील प्लेट को अलग
कर सकते हैं।
अब, स्थायी चुंबक
काम करता है और इसका
कार्य सिद्धांत बहुत
सरल है और यह चुंबकीय
सामग्री के लिए बहुत
बार उपयोग किया जाता
है, लेकिन यह गैर-चुंबकीय
सामग्री के लिए काम
नहीं करेगा।
अगला एडहेसिव ग्रिपर
, जैसा कि मैंने आपको
बताया था, केवल बहुत
हल्के सामग्री के
लिए उपयुक्त है।
अब, फिर, यूनिवर्सल
ग्रिपर के रूप में
जाना जाता है।
तो, अब, मैं सिर्फ
पैसिव ग्रिपर , और
इसी तरह, केवल एक विशेष
प्रिंटेड सर्किट
बोर्ड को डिज़ाइन
और विकसित करने के
लिए
अब, यह विशेष कार्य,
अगर मैं मैनिपुलेटर
को देता हूं, अगर मैं
इसे रोबोट मिला है।
अब, इस तरह के गोलाकार
छेद कहा जाता है।
अब, इस लेटरल एरर को
छेद में डाल सकूं।
अब, वास्तव में ऐसा
करने के लिए, हम एक
पैसिव ग्रिपर है,
जिसे मुझे उस विशेष
छेद में डालना है।
अब, यह कलाई के छोर
से जुड़ा हुआ है, जैसा
कि मैंने बताया।
अब, इस खूंटी के अलावा
और कुछ नहीं है।
अब, यह RCC काम करेगा,
बशर्ते कि हम इस विशेष
प्लेट में कुछ चॉम्फरिंग
काम करता है।
तो, यह एंड-इफेक्टर
का बहुत सरल, बहुत
सरल डिजाइन है, लेकिन
जटिल कार्य के आधार
पर, कार्य की प्रकृति
के आधार पर, हमें डिजाइन
करना होगा सबसे उपयुक्त
ग्रिपर, और इसीलिए,
हम कार्य को देखते
हैं और एंड-इफ़ेक्टर
या ग्रिपर को डिज़ाइन
करने का प्रयास करते
हैं।
अब, मैं शिक्षण विधियों
के साथ शुरू करने
जा रहा हूं जैसे कि
रोबोट और मैं सिर्फ
यह निर्देश देना
चाहता हूं कि आप एक
बिंदु से शुरू करते
हैं, माना, इस मार्कर
की नोक और आप इस विशेष
बिंदु तक पहुंचते
हैं, इस विशेष उंगली
की टिप कई मध्यवर्ती
बिंदुओं के माध्यम
से।
अब इस प्रकार की आज्ञा
कैसे दें, इस प्रकार
के निर्देश इस विशेष
रोबोट विधि के रूप
में जाना जाता है।
दूसरी ओर, अगर मैं
शिक्षण के दौरान
रोबोट   के कार्य
सिद्धांत पर चर्चा
करने का प्रयास करता
हूं।
अब, यह मानते हुए कि
मैं सिर्फ एक सीरियल
मैनिपुलेटर की नोक
को मेल खाना चाहिए।
अब, यह 3-D में है, उदाहरण
के लिए, इसे X और Z अक्ष
की तरह मिला है।
तो, यह विशेष वस्तु
3-D में है।
तो, उस विशेष मैनीपुलेटर
में इस विशेष बिंदु
तक पहुंचने के लिए,
मानों के कई संयोजन
हो सकते हैं, उदाहरण
के लिए, θ1, θ2 ……, θ6 मान
कई संयोजन हो सकते
हैं जिनकी मदद से,
मैं इस विशेष बिंदु
तक पहुँच सकता हूँ,
बिंदु 1 और θ मानों
के सभी संभावित संयोजनों
में से, यदि मुझे कम
से कम एक पता है, तो
मेरा उद्देश्य पूरा
हो जाएगा।
अब, इस विशेष जानकारी
को कैसे इकट्ठा किया
जाए, जानकारी एकत्र
करने के लिए, मैं क्या
कर सकता हूं, मैं मैन्युअल
टीचिंग की नोक इस
छेद के केंद्र तक
पहुंचने में सक्षम
होगी।
जिस क्षण यह इस विशेष
छिद्र के केंद्र
में पहुंचता है, हम
सभी θ मानों को ऑप्टिकल
एनकोडर पर लगाए जाते
हैं।
और, हम ऐसे सभी θ मानों
को मापते हैं और एक
बार, हमने इस विशेष
छेद के अनुरूप ऐसे
सभी θ मानों को मापा
है जिन्हें इस प्लेट
पर ड्रिल किया जाना
है।
इसलिए, मैं क्या करता
हूं: हम इस प्लेट को
एक दूसरे से बदलते
हैं, और हम इस विशेष
ड्रिल किए गए छेद
को बिल्कुल उसी स्थान
पर बनाते हैं, फिर
एक बार दूसरी प्लेट
पर किया जाता है, हम
तीसरी प्लेट के लिए
जाते हैं और हल करते
हैं; तो एक ही स्थानों
पर बड़ी संख्या में
प्लेटों के लिए, मैं
इस प्रकार के ड्रिल
किए गए छेद बना सकता
हूं।
अब,,इस विशेष जानकारी
को इकट्ठा करने के
लिए θ1, θ2 ……, θ6 की, हम
इस कंट्रोल हैंडल
की मदद लेते हैं, जो
एक मैन्युअल टीचिंग
θ1, θ2 ……, θ6 में नियंत्रित
कर सकते हैं।
तो, हम θ1, θ2 ……, θ6 के
मान को बढ़ा सकते
हैं, हम इन x मूवमेंट
की मदद से संग्रहीत
करते हैं।
तो, यह है कि पुश बटन
का उपयोग कैसे करें।
अब, अगला, मैं मैन्युअल
टीचिंग में भी संचालित
किया जा सकता है, और
इसी तरह।
इसलिए, हमें एक विशेष
ऑपरेटिंग सिस्टम
  के उपयोग करने का
तरीका है।
अब, मैं केवल एक अन्य
ऑनलाइन के लिए उपयुक्त
है, जिसकी मैंने पहले
ही चर्चा की है और
इस विशेष निरंतर
कार्य के लिए, टूल
को लगातार काम के
संपर्क में रहना
चाहिए।
अब, मैं एक ही उदाहरण
लेता हूं, जिसे मैंने
इस विशेष निरंतर
पथ कार्य के लिए लिया
था, यह मानते हुए कि
यह वास्तव में एक
प्रोफ़ाइल है, जिसे
मुझे स्टील प्लेट
के एक तरफ काटना होगा।
जिस तरह से यह किया
जाना है, वह इस प्रकार
है: हम किसी प्रकार
की मिलिंग कटर का
उपयोग करते हैं।
इसलिए, इस प्रकार
की मिलिंग कटर, हम
उपयोग करते हैं और
इसलिए, इस मिलिंग
कटर को घूमना चाहिए
और यह इस जटिल प्रोफ़ाइल
का पता लगाने में
सक्षम होना चाहिए।
अब, यह 3-D में है।
अब, यदि मैं 2-D दृश्य
पर विचार करता हूं,
तो उस x और y को मानते
हुए, इस प्रकार, इस
तरह के प्रोफाइल
को काटना पड़ेगा।
इस प्रकार की प्रोफ़ाइल
कैसे काटें?
इस प्रकार की प्रोफ़ाइल
को काटने के लिए, वास्तव
में, हम क्या करते
हैं: हम इस प्रोफ़ाइल
को बड़ी संख्या में
छोटे खंडों में विभाजित
करते हैं और जितने
अधिक खंड होते हैं,
उतना ही सटीक होगा।
यह मानते हुए कि हम
इसे एक हजार खंडों
में विभाजित करने
जा रहे हैं, इनमें
से प्रत्येक एक हजार
एक अंक के लिए, हम
यह पता नहीं लगा सकते
हैं, इतनी आसानी से,
θ मानो का सेट θ1, θ2
……, θ6  और इसके अलावा,
एक बार हमें किसी
तरह मिल जाने के बाद,
हमें इन थीटा मूल्यों
के सेटों को संग्रहीत
करना होगा । तो, इसके
लिए बड़ी मात्रा
में मेमोरी की आवश्यकता
होती है, लेकिन वास्तव
में अधिक कठिन बात
यह है कि इस तरह के
थीटा मूल्यों के
एक हजार एक सेट को
कैसे निर्धारित किया
जाए।
अब, गणितीय रूप से,
थीटा मूल्यों के
एक हजार एक सेटों
को निर्धारित करना
बहुत मुश्किल हो
जाता है और इसीलिए,
हमें कुछ अन्य व्यावहारिक
तरीकों का उपयोग
करना होगा जैसे कि
इस विशेष जानकारी
को कैसे इकट्ठा किया
जाए।
अब, एक विधि की तरह
हो सकता है, अगर यह
कटर है, तो इस विशेष
कटर को ग्रिपर या
एंड-इफेक्टर द्वारा
पकड़ लिया जाता है।
अब, यहाँ, यह विशेष
काटने का उपकरण इस
जटिल प्रोफ़ाइल का
पता लगाने जा रहा
है, अब, हम कोशिश कर
सकते हैं, अगर यह कटर
है, तो मैं इसे पकड़
सकता हूं और इस जटिल
प्रोफ़ाइल का पता
लगाने की कोशिश कर
सकता हूं, जिसे मैं
अभी काटने जा रहा
हूं।
अब, अगर मैं इस जटिल
प्रोफ़ाइल को मैन्युअल
रूप से ट्रेस करना
चाहता हूं, तो यह बहुत
मुश्किल हो जाता
है क्योंकि प्रत्येक
रोबोटिक जॉइंट की
मदद से θ मूल्यों
को स्टोर कर सकता
हूं, तो मैं सक्षम
हो जाऊंगा θ मूल्यों
के सभी सेट एकत्र
करने में।
और, एक बार, हमने θ
मूल्यों के उन सेटों
को एकत्र कर लिया
है, हम कुछ स्मूथ कर्व
कहा जाता है।
अब, यह रोबोट सिम्युलेटर
के साथ 1: 1 पैमाने में
हो सकता है या इसे
संस्करण या स्केल
आउट संस्करण के रूप
में बढ़ाया जा सकता
है।
अब, इस रोबोट की मदद
से नियमित अंतराल
पर ट्रेस कर रहा हूं,
θ मूल्यों को संग्रहीत
करने जा रहा हूं।
अब, यह लीड-थ्रू टीचिंग
तरीकों की छतरी के
नीचे आ रहे हैं।
अब, मैं केवल ऑफ़लाइन
विधि पर ध्यान केंद्रित
करने जा रहा हूं और
यहां, ऑफ़लाइन विधि
में, हमें किसी प्रकार
की प्रोग्रामिंग
भाषा का उपयोग करना
होगा।
अब, यदि आप ऑफ़लाइन
विधि देखते हैं।
इसलिए, हमें आपके
कंप्यूटर प्रोग्राम
की तरह ही कुछ प्रोग्रामिंग
लैंग्वेज का उपयोग
करना होगा।
अब, यहाँ, वास्तव में,
हम PUMA श्रृंखला रोबोट
।
अब, यहाँ, इस VAL प्रोग्रामिंग
में, हम बेसिक भाषा
से कुछ कमांड्स की
मदद लेते हैं, अर्थात्,
आपके शुरुआती सभी
उद्देश्य प्रतीकात्मक
निर्देश कोड । अब,
यहाँ इस विशेष VAL में,
हम देखेंगे कि कुछ
कोड समान हैं, लेकिन
हम कुछ अतिरिक्त
कमांड भी जोड़ते
हैं।
अब, इससे पहले कि मैं
बस इस VAL प्रोग्रामिंग
की मदद से एक प्रोग्राम
लिख सकूं, मैं सिर्फ
उस कार्य को परिभाषित
करना चाहता हूं, जिसे
मैं रोबोट को देने
जा रहा हूं और यह विशेष
कार्य पिक एंड प्लेस
है।
अब, पहले इस पिक एंड
प्लेस के बारे में
थोड़ी चर्चा करूँ,
फिर मैं इस बात पर
चर्चा करूँगा कि
इस समस्या को हल करने
के लिए उस VAL प्रोग्राम
को कैसे लिखा जाए।
अब, हम समस्या को परिभाषित
करने का प्रयास करते
हैं, जिसे मैं हल करने
जा रहा हूं।
मान लीजिए कि मुझे
एक टेबल मिला है।
इसलिए, इस प्रकार
की तालिका मेरे पास
है और इस तालिका में,
मुझे दो बिन मिले
हैं, कहते हैं कि मुझे
एक बिन या बकेट मिला
है।
तो, यह एक बिन है और
यह यहाँ एक और बिन
या बकेट है।
तो, यह बिन - 1 है और
यह बिन - 2 तालिका के
शीर्ष पर है, इसलिए
यह तालिका के शीर्ष
पर है
अब, यहाँ, वास्तव में
मैं क्या कर रहा हूँ:
मुझे एक मैनिप्युलेटर
मिला है, सीरियल मैनिप्युलेटर
तरह की चीज, उदाहरण
के लिए, माना कि मुझे
इस तरह का मैनिप्युलेटर
मिला है, बहुत ही सरल
मैनिपुलेटर।
मैं बस यहाँ पर इस
प्रकार का मैनिपुलेटर
लेने जा रहा हूँ, और
यहाँ, हमें यह विशेष
ग्रिपर या एंड-इफ़ेक्टर
मिला है।
अब, इस मैनीपुलेटर
को एक दूसरे के लिए
जाना जाता है।
यह मानते हुए कि, इस
विशेष बिन पर, मुझे
एक वस्तु, एक 3-D वस्तु
मिली है और हम जानते
हैं कि इस 3-D वस्तु
की स्थिति और अभिविन्यास
को कैसे दर्शाये।
तो, यहाँ, स्थिति और
अभिविन्यास को दर्शाने
के लिए, हमें वास्तव
में 6 जानकारी, तीन
स्थिति के लिए और
तीन अभिविन्यास की
आवश्यकता है।
अब, मुझे यह बताते
हुए कि यह 3D वस्तु है
एक बहुत ही सरल उदाहरण
लेना है । अब, अगर
मुझे इसकी स्थिति
और अभिविन्यास का
दर्शाना है, तो मुझे
स्थिति के लिए तीन
जानकारी और रोटेशन
के लिए तीन, यानी ओरिएंटेशन
की आवश्यकता है।
इसलिए,
मुझे छह जानकारी
चाहिए। यह
मानते हुए कि इस बिन
– 1 पर पड़ी हुई वस्तु
की स्थिति और अभिविन्यास
ज्ञात हैं और इस बिन-
2 की स्थिति और अभिविन्यास
भी ज्ञात हैं, और ऐसी
सभी जानकारी जो मैंने
इस प्रोग्राम शीर्ष
पर संग्रहीत की हैं
यह । तो, यहां, प्रोग्राम
के शीर्ष पर, मुझे
बिन -1 की स्थिति और
अभिविन्यास, इस विशेष
वस्तु की स्थिति
और अभिविन्यास, बिन
या बकेट - 2 की स्थिति
और अभिविन्यास को
लिखना होगा, 3-D वस्तु
।
अब, जब मैं ऐसी सभी
चीजों को जान लेता
हूं, तो हम देखते हैं
कि कैसे लिखना है,
यह विशेष रूप से VAL
कमांड्स है।
अब, हम चर्चा करने
जा रहे हैं कि व्यावहारिक
रूप से रोबोट मिले
है।
अब, यहाँ, यह PUMA है।
अब, यह फिक्स्ड बेस
वाला एक रोबोट है।
तो, यह फिक्स्ड बेस
है, पहला जॉइंट, यानी
कुछ भी नहीं, लेकिन
ट्विस्टिंग जॉइंट्स
है।
तीसरा जॉइंट एक और
रीवोलुट जॉइंट है।
चौथा जॉइंट एक ट्विस्टिंग
जॉइंट मिला है।
इसलिए, हमें छह जॉइंट
मिले हैं, प्रत्येक
जॉइंट में एक डिग्री
ऑफ़ फ्रीडम है।
तो, इस सीरियल मैनिप्युलेटर
में 6 डिग्री ऑफ़ फ्रीडम
है।
अब, अगर मैं विभिन्न
घटकों को देखता हूं।
तो, यह रोबोट का नियंत्रक
या निर्देशक है।
अब, यह एक डिस्प्ले
से लेस है, लेकिन यह
डिस्प्ले ख़राब हो
गया है।
इसीलिए, इस विशेष
डिस्प्ले का उपयोग
नियंत्रक या इस रोबोट
  की मदद से।
अब, यह टीच-पेंडंट
में θ स्पेस ।
अब, इन टीच-पेंडंट
को नियंत्रित करने
जा रहे हैं।
अब, हम पहले कार्य
पर ध्यान केंद्रित
करते हैं।
अब, कार्य है, हम VAL
प्रोग्रामिंग की
मदद से कमांड देंगे
जैसे कि पहला रोबोट
को सिखाने जा रहे
हैं।
अब, यहाँ वास्तव में,
यह VAL कमांड को दिखाता
है जैसे इस VAL कमांड
की मदद से हम क्या
कर सकते हैं: होम को
नियंत्रित करने के
लिए इस विशेष प्रोग्राम
को निष्पादित करने
जा रहे हैं।
दूसरा कार्य पिक
एंड प्लेस प्रकार
के ऑपरेशन के रूप
में जाना जाता है।
अब, हम आपको दिखाने
जा रहे हैं कि VAL प्रोग्रामिंग
का उपयोग कैसे करें,
ताकि रोबोट प्रकार
के ऑपरेशन को हल किया
जा सके।
