अब, देखते हैं कि कुछ
प्रतीकों की मदद
से रोबोट को प्रदर्शित
करने के लिए भी किया
जाता है।
अब, फिर प्रिस्मैटिक
जॉइंट् को प्रदर्शित
करने के लिए इस विशेष
प्रतीक का उपयोग
कर सकते हैं।
फिर स्फेरिकल जॉइंट्
को प्रदर्शित करने
के लिए किया जाता
है।
अब, फिर ट्विस्टिंग
जॉइंट् को प्रदर्शित
करने की कोशिश करते
हैं।
अब, मैं यहां एक उदाहरण
लेता हूं, और उदाहरण
के लिए, मुझे पिछली
स्लाइड्स पर वापस
जाना होगा, जहां हम
एक रोबोटिक सिस्टम
को लेते हैं।
अब, यहाँ, इस विशेष
रोबोटिक सिस्टम में
एक सीरियल मैनिप्युलेटर
है।
और, वही सीरियल मैनिपुलेटर
को मैं केवल प्रतीकों
की सहायता से प्रदर्शित
करना चाहता हूं, जिसका
मतलब है, मैं इस मैनिपुलेटर
को तैयार करना चाहता
हूं।
अब, देखते हैं कि कीनेमेटिक
डायग्राम कैसे तैयार
किया जाता है।
कीनेमेटिक डायग्राम
तैयार करने के लिए,
हम क्या करते हैं,
हम बेस से शुरू करते
हैं।
तो, यहाँ, मुझे एक
फिक्स्ड बेस मिला
है, इसलिए इसे फिक्स्ड
बेस द्वारा दर्शाया
गया है।
और मुझे यहाँ एक ट्विस्टिंग
जॉइंट् मिला है, तो
यहाँ मुझे एक ट्विस्टिंग
जॉइंट् मिला है।
तो, मुझे प्रतीक की
मदद से एक ट्विस्टिंग
जॉइंट् बनाना है,
इसलिए यह ट्विस्टिंग
जॉइंट् T से दर्शाया
गया है।
अगला जॉइंट् यहाँ
है, यह एक रिवोल्युट
जॉइंट् के लिए प्रतीक
का उपयोग करने जा
रहा हूँ।
अगला ट्विस्टिंग
ज्वाइंट है, और यह
ट्विस्टिंग ज्वाइंट
कलाई का जॉइंट है,
तो यह ट्विस्टिंग
ज्वाइंट है।
इसलिए, मुझे यहाँ
एक ट्विस्टिंग जॉइंट्
होगा।
तो, यह एंड-इफ़ेक्टर
के लिए प्रतीक है।
तो, यह अंत में बस
एक रिवोल्युट जॉइंट्
के रूप में जाना जाता
है।
रोबोटिक्स में जैसा
कि हमने थोड़ा सा
उल्लेख किया है, कि
चार मॉड्यूल है।
इसलिए, मैं सिर्फ
काइनेमैटिक विश्लेषण,
यानी किनेमेटिक्स,
जो किनेमेटिक्स पर
आधारित है, को आगे
बढ़ाने जा रहा हूं;
मैं डायनामिक्स पर
आधारित डायनेमिक्स
पर चर्चा करूंगा;
मैं कण्ट्रोल पर
चर्चा करूंगा।
और, एक बार जब यह रोबोट
को सम्मिलित करने
की कोशिश करूंगा।
इसलिए, ऐसी सभी चीजें,
मैं एक के बाद एक चर्चा
करने जा रहा हूं।
इसलिए, हम मूल चर्चा
पर वापस आने का प्रयास
करते है, जहां हम रुके
थे।
यह वो जगह है।
तो, हमने देखा है कि
कैसे कीनेमेटिक डायग्राम
को बनाते हैं, और कीनेमेटिक
डायग्राम के उद्देश्य,
जैसा कि मैंने बताया,
कि उस मुश्किल रोबोटिक
सिस्टम , कैसे प्रदर्शित
करते हैं तो, यह कीनेमेटिक
डायग्राम बनाने का
उद्देश्य है।
अब, एक बार जब आपने
विभिन्न प्रकार के
रोबोट के है।
अब, इससे पहले कि मैं
चर्चा करूं, एक रोबोटिक
सिस्टम है।
इसी तरह, अगर मैं 3-D
में एक बिंदु लेता
हूं, उदाहरण के लिए,
अगर मैं यहां एक और
आयाम । तो, x, y और z की
इनफार्मेशन, इसलिए
सभी 3 इनफार्मेशन
मुझे पता लगाना होगा,
, तो यह एक इनफार्मेशन
है, यह एक और इनफार्मेशन
है, यह एक और इनफार्मेशन
है।
तो, x, y के स्थान पर,
अब मुझे x, y और z की आवश्यकता
है।
यदि मैं 3 आयामों है।
मैं एक बहुत ही सरल
उदाहरण लेता हूं।
मान लीजिए कि मैं
एक बार फिर 3-D स्पेस
में x, y और z लेता हूं,
तो x, y और z।
और, मेरे पास एक 3-D
वस्तु है।
तो, इस विशेष द्रव्यमान-केंद्र
की स्थिति को प्रदर्शित
करने के लिए, मुझे
तीन इनफार्मेशन चाहिए:
x, y और z।
और, अब, इस विशेष 3-D
वस्तु होती है
Now, if I want to manipulate this particular
3-D object in 3-D space.
For example, say one serial manipulator is
going to come here, just to grip this particular
object.
Supposing that, it is going to grip it like
this.
Say, I have got a gripper here, and with the
help 
of this gripper, say I am just going to grip
it.
Now, with the help of this particular gripper,
if I want to grip this particular object,
what I will have to do is: this particular
gripper should be able to grip this particular
3-D object in different orientations, and
different positions, that means, if I want
to grip with the help of a serial manipulator.
अब, अगर मैं 3-D स्पेस
में इस विशेष 3-D वस्तु
की मदद से पकड़ बनाना
चाहता हूं।
तो, इस सीरियल मैनिप्युलेटर
में आदर्श होती हैं।
और, यही कारण है कि,
मैंने यहां उल्लेख
किया है, एक आदर्श
स्पेसिअल मैनीपुलेटर
3 होनी चाहिए।
अब, रिडण्डेंट मैनीपुलेटर
का उपयोग केवल कुछ
विशेष उद्देश्यों
की पूर्ति के लिए
किया जाता है।
में एक बहुत सरल उदाहरण
लेता हूँ।
यह बहुत ही वास्तविक
उदाहरण है।
यह मानते हुए कि, मैं
बस किसी स्थान पर
सीरियल मैनिपुलेटर
की मदद से किसी प्रकार
की वेल्डिंग का बेस
है.
अब, अगर मैं यहां सीरियल
मैनिपुलेटर के एन्ड-एफ्फेक्टर
से पकड़ना होगा।
और, यहां उस विशेष
बिंदु तक पहुंचने
के लिए बेस है।
इसलिए, मुझे कई लिंक,
जॉइंट्स उपयोग करना
होगा, तो एक जॉइंट्
हो सकता है, एक लिंक
दूसरा जॉइंट्, एक
और जॉइंट्, एक और जॉइंट्,
एक और जॉइंट्, एक और
जॉइंट्, और एक और जॉइंट्
हो सकता है और केवल
तब मैं इस जगह तक पहुँचने
में सक्षम होगा।
अब, अगर मैं इस प्रकार
के सीरियल मैनिप्युलेटर
का एक अच्छा उदाहरण
है।
अब, इसी तरह, कभी-कभी
हम कुछ प्रकार के
मैनीपुलेटर मैनिप्युलेटर
कहा जाता है।
एक उदाहरण देता हूं।
यह मानते हुए कि, 3-D
स्पेस में एक मैनिपुलेटर
मैनिपुलेटर
अब, मैं सिर्फ एक और
बहुत ही वास्तविक
उदाहरण लेने जा रहा
हूँ, बस रिडण्डेंट
मैनिपुलेटर के बीच
अंतर पता लगाने के
लिए
एक काम लेता हूँ, बहुत
आसान काम है।
यह मानते हुए कि, मुझे
एक बोर्ड मिला है,
व्हाइट बोर्ड।
अब, इस विशेष व्हाइट
बोर्ड पर, मैंने कुछ
लिखा है, मैं इसे डस्टर
की मदद से साफ करना
चाहता हूं।
अब, क्या अलग-अलग तरीके
हैं, इस बोर्ड को साफ
करने के लिए।
अब, यह बोर्ड 2-D में
है।
तो, इसे x दिशा कहा
जाता है, यह आपकी y
दिशा है, और z बोर्ड
के लिए लंबवत है।
अब, यदि मैं इस बोर्ड
को साफ करना चाहता
हूं, तो मैं विभिन्न
तरीकों से डस्टर
का उपयोग कर सकता
हूं, एक संभावना लेता
हूँ । उदाहरण के लिए,
मान लें कि मैं इस
दिशा में एक डस्टर
का उपयोग कर सकता
हूं, और इस विशेष दिशा
में, केवल दो दिशाओं
में।
तो, मैं X के साथ डस्टर
चलाऊंगा, Y के साथ
डस्टर चलाऊंगा, मैं
बोर्ड को साफ कर सकता
हूं, तो यह बोर्ड की
सफाई का एक तरीका
है।
बोर्ड की सफाई का
एक और तरीका इस प्रकार
होना चाहिए: मैं एक्स
के साथ आगे बढ़ सकता
हूं, मैं वाई के साथ
आगे बढ़ सकता हूं,
और मैं इस Z के साथ
घूम भी सकता हूं, Z
बोर्ड के लिए लंबवत
है, इसलिए यह बोर्ड
की सफाई का एक और तरीका
है।
अब, मैं सिर्फ बोर्ड
को साफ करने के लिए
एक और तरीका दिखाने
जा रहा हूं।
तो, मैं X के साथ चलूंगा,
मैं Y के साथ आगे बढ़ूंगा,
मैं Z के ठीक विपरीत,
इस विशेष Z दिशा में
आगे बढ़ूंगा, ठीक
उसी समय, मैं Z के चारो
और चक्कर लगाऊंगा।
क्या आप मेरी बात
समझ रहे हैं?
इसलिए, बोर्ड की सफाई
के लिए, मैं क्या कर
सकता हूं: मैं तीन
प्रकार के सीरियल
मैनिप्युलेटर का
उपयोग कर सकता हूं।
अब, अगर मैं इस विशेष
मैनिपुलेटर का उपयोग
करता हूं, इसकी 2 डिग्री
ऑफ़ फ्रीडम है।
अगर मैं इस विशेष
मैनिपुलेटर का उपयोग
करता हूं, इसकी डिग्री
ऑफ़ फ्रीडम 4 है
अब, यह 2-d प्लेन है।
इसलिए, आदर्श रूप
से, अगर यह उत्तम है,
तो इसकी डिग्री ऑफ़
फ्रीडम 3 होनी चाहिए।
इसलिए, अगर मैं डिग्री
ऑफ़ फ्रीडम के बीच
अंतर स्पष्ट है।
अब, मैं सिर्फ मोबिलिटी
मिली हैं।
अब, Ci, i-th जॉइंट की कनेक्टिविटी
की कुल संख्या है।
तो, यह विशेष अंतर
और कुछ नहीं है, बस
m द्वारा दर्शाया
मैनिपुलेटर की मोबिलिटी
क्या होनी चाहिए।
अब, यही बात हम प्लानर
सिस्टम के लिए भी
कर सकते हैं ताकि
एक प्लानर मैनिप्युलेटर
है।
अब, यहाँ, मैं बस एक
उद्देश्य का उल्लेख
करना चाहता हूँ, विशेषकर
पिछली स्लाइड में।
मुझे पिछली स्लाइड
पर जाने दो।
मैं एक विशेष शब्द
का उपयोग कर रहा हूँ,
वह है, मोबिलिटी।
इसलिए, डिग्री ऑफ़
फ्रीडम के बारे में
कुछ कहना है।
अब, यहाँ, सिद्धांत
पर जैसा कि मैंने
बताया कि एक सीरियल
मैनीपुलेटर है।
10 degrees 
of freedom.
so, i think, it 
is clear.
परिभाषा के अनुसार,
अधिकतम डिग्री ऑफ़
फ्रीडम है।
इसलिए, मुझे लगता
है, यह स्पष्ट है। 
अब, मैं सिर्फ कुछ
संख्यात्मक उदाहरणों
को हल करने जा रहा
हूं, बस आपको यह दिखाने
के लिए, कि कुछ मैनिपुलेटरों
के लिए ग्रबलर क्राइटेरियन
है, और यह एंड- एफ्फेक्टर
है।
तो, आइए हम इसकी डिग्री
ऑफ़ फ्रीडम 1 है, प्रत्येक
जॉइंट्स में की कनेक्टिविटी
1 है।
अब, यह मानते हुए कि
इस विशेष जॉइंट्
की एक कनेक्टिविटी
है, तो यह कितनी कंस्ट्रेंट्स
डालता है, यह एक प्लानर
है।
तो, कंस्ट्रेंट्स
की संख्या की कुल
संख्या 8 है।
इसलिए, मुझे 4 मिल
रहा है।
हालांकि यह एक प्लानर
मैनिपुलेटर है, इसकी
डिग्री ऑफ़ फ्रीडम
के लिए नहीं।
फिर, पैरेलल प्लानर
मैनिपुलेटर मिला
है।
और, प्रत्येक लिंक
में कितनी कंस्ट्रेंट्स
हैं, कितने जॉइंट्स
को गिनना है।
अब, यहां हमारे पास
कितने लिंक हैं, प्रत्येक
पैर है, इसका मतलब
है, प्रत्येक जॉइंट्स
को, 3 माइनस 1, यानी
2 कन्सट्रैन्ट।
तो, प्रत्येक पैर
का पता लगाने का।
धन्यवाद।
