
German: 
Angenommen, Sie entwickeln eine
autonome Fahrzeugfunktion, wie z.B. einen

Turkish: 
Otonom araç fonksiyonları dizayn ettiğinizi düşünün

English: 
suppose that you are developing an
autonomous vehicle function such as an

English: 
adaptive cruise control how would you
assess the safety level of that function
would a test consisting of two vehicles
following each other be enough to cover
all the safety issues or would you
rather like to implement your
model-based design into a traffic
simulator where you can examine the
error propagation in the whole traffic
hello everyone my name is Mustafa and
welcome to my video for the Simulink
Student Challenge 2018 organized by MathWorks
I'm a PhD student at the Institute
of automation at TU Dresden and with this
video I would like to introduce my
project MOBATSim
as you can understand from the name of my project MOBATSim is
a model based autonomous traffic
simulation framework built on Simulink
the main purpose of my project is to
build a framework in which autonomous
vehicle functions can be simulated and
their safety properties can be assessed
according to the safety standards
here is an example of the architectural
design of an autonomous vehicle in
MOBATSim the main modules are the
perception decision-making and

German: 
adaptiven Geschwindigkeitsregler. Wie würden Sie 
das Sicherheitsniveau dieser Funktion zu bewerten?
Würde ein Test, bestehend aus zwei Fahrzeugen ausreichen,
um alle Sicherheitsfragen abzudecken? 
Oder würden Sie lieber ihren 
modellbasierten Entwurf in einen Traffic
Simulator implementieren, in welchem Sie untersuchen können,
wie Fehlerfortpflanzung im gesamten Traffic erfolgt?
Hallo zusammen mein Name ist Mustafa und  
ich heiße Sie zu meinem Video für die Simulink 
Student Challenge 2018 organisiert von MathWorks willkommen.
Ich bin Doktorand am Institut der Automatisierung 
an der TU Dresden und mit damit verbundenen
Video, würde ich Ihnen gerne mein
Projekt MOBATSim vorstellen.
Wie Sie aus dem Namen meines Projekts entnehmen können, 
bedeutet MOBATSim ein modellbasiertes autonomes
Verkehrs-Simulations-Framework auf Basis von Simulink.
Der Hauptzweck meines Projekts ist es, 
ein Framework zu erschaffen, in dem autonome
Fahrzeugfunktionen simuliert werden können und
ihre Sicherheitseigenschaften nach 
Sicherheitsstandards beurteilt werden können. 
Hier ist ein Beispiel für die Architektur 
eines autonomen Fahrzeugs in
MOBATSim. Die Hauptmodule sind:
Wahrnehmung, Entscheidungsfindung und

Turkish: 
mesela adaptif cruise kontrol, bu fonksiyonun
güvenlik seviyesini nasıl ölçerdiniz?
Mesela birbirini takip eden iki aracı
test etmek tüm güvenlik ile ilgili
sorunları açığa çıkarır mıydı?
Yoksa model-bazlı tasarımınızı
bir trafik simülatörüne yerleştirip
tüm trafik için hata analizi mi yapardınız?
Herkese merhaba, benim adım Mustafa ve
MathWorks tarafından düzenenlenen Simulink
Student Challenge 2018 için hazırladığım 
videoya hoşgeldiniz
TU Dresden Otomasyon Enstitütüsü'nde 
bir doktora öğrencisiyim ve
bu video ile size projem olan MOBATSim'i
tanıtacağım
Adından da anlaşılabileceği gibi MOBATSim
Simulink'te çalışan model-bazlı 
bir otonom trafik simülatörüdür.
Projemin amacı da
otonom araç fonksiyonlarının simüle edilip
güvenliklerinin güvenlik standartlarına göre
test edilebileceği bir ortam tasarlamaktır.
Burada MOBATSim'deki herhangi örnek bir 
otonom aracın yapısını görmekteyiz.
Ana modüller algılama, karar verme
ve yörünge planlama modülleridir.

Turkish: 
Bu projede güvenlik testleri için kullanılan
ana method ise model-bazlı hata enjeksiyonudur.
Böylece enjekte edilen hatanın en alttan
en üst seviyeye veya tüm sistemdeki etkilerini
hata yayılım analizi ile görebiliriz.
Simulink esnek bir ortamı sayesinde yeni 
fonksiyonların kolayca uygulanabileceği,
farklı fonksiyon ve blokların kolayca tekrar
kullanılabileceği bir ortam sağlamaktadır.
Gelin bir de simülasyon ortamına bakalım,
Burada gördünüğünüz gibi
araç bu blok ile modellenmiş olup
parametreleri değiştirilebilmektedir.
Araç sınıf tanımları kullanılarak 
"MATLAB system block"ları ile kod bazlı
bir modelleme de Simulink içine aktarılabilmektedir.
Buradaki herbir araç, Araç sınıfından türetilmiş 
bir nesneyi temsil etmektedir. Araç sayısı
blok diyagramlarından oluşan bu 
ortamda kolayca kopyala-yapıştır 
ile değiştirilebilir ve parametreleri ayarlanabilir.

English: 
trajectory planning modules model-based
fault injection is the main method that
I'm using in my project safety
assessment is based on the error
propagation analysis from low level
components to the high level components
or the overall system
Simulink offers a flexible environment to
implement new functions reuse certain
blocks and quickly customized the parameters
of the model that are being used so let
us take a look into the simulation
framework here as you can see the
vehicle is modeled by this block and
with some parameters to adjust the
vehicle class files are used and MATLAB
system blocks in Simulink allow the
implementation of object-oriented
programming in Simulink every vehicle
block you see here is an instance of the
vehicle class the number of vehicles can
be customized thanks to the block
diagram environment by simply copy
pasting a vehicle model and adjusting
its parameters

German: 
Trajektorienplanung.  Modellbasierte 
Fehlerinjektion ist die Haupt-Methode, die 
ich in meinem Projekt verwende. 
Die Sicherheitsbewertung basiert auf einer Fehler-
Ausbreitungsanalyse von Low-Level-Komponenten
 zu den High-Level-Komponenten
oder des Gesamtsystems.
Simulink bietet eine flexible Umgebung, um
neue Funktionen implementieren, bestimmte Module wiederverwenden 
und eine schnelle Anpassung der Parameter
des verwendeten Modells durchzuführen.
Werfen wir einen Blick auf das Simulations-
Framework.  Wie Sie es hier sehen können,
wird ein Fahrzeug durch diesen Block modelliert,
mit einigen Parametern zur Einstellung des
Fahrzeugs. Class Files werden verwendet und MATLAB
Systemblöcke erlauben, in Simulink 
objektorientiertes Programmieren zu integrieren.
Jeder Fahrzeugblock,
den Sie hier sehen, ist eine Instanz der
Klasse Fahrzeug. Die Anzahl der Fahrzeuge kann
dank des Blocks Diagram Environment 
durch einfaches Kopieren und
Einfügen eines Fahrzeugmodells individuell angepasst und
dessen Parameter einfach justiert werden. 

German: 
Hier sehen Sie die Komponenten und
Teilsysteme eines autonomen Fahrzeugs, wie
zuvor erwähnt. Die komplexen Verhaltensweisen
und Algorithmen werden durch die
MATLAB-Systemblöcke, wie z.B. der Verhaltensplaner
des Fahrzeugs, implementiert. Das ist die
die Längsgeschwindigkeitsregelung des
Fahrzeugs für verschiedene Fahrsituationen.
Verschiedene Fahrmodi wie z.B. Cruise Control
oder Platooning sind implementiert.
Fehlerinjektionsmechanismen sind
zu diesem Zeitpunkt manuell implementiert, aber
das Fehlerinjektionstool ErrorSim wird aktuell
in MOBATSim integriert. 
Verschiedene Karten können für verschiedene Implementierungen 
genutzt werden. wie z.B. die Kreuzungs-
Karte, die entwickelt wurde, um Autonomous Intersection Management 
Algorithmen zu implementieren oder z.B. die
Stadtkarte, welche wir hier als Simulink
3D-Animation sehen. Die Kartendateien werden 

Turkish: 
Burada otonom bir aracın bileşenlerini 
ve alt sistemlerini görmekteyiz.
Önceden de bahsedildiği gibi
kompleks davranışlar ve algoritmalar
MATLAB sistem blokları ile tasarlanmıştır.
Farklı sürüş durumlarına göre farklı hız 
kontrolörleri devreye girmektedir.
Örnek olarak: cruise control veya platooning control.
Hata enjeksiyon mekanizmaları şu anda manuel 
olarak tasarlanmış olup ileride
otomatik hata enjeksiyon programı ErrorSim'in
MOBATSim ile birleştirilmesiyle gerçekleştirilecektir.
Farklı uygulamaların testi için farklı haritalar
kullanılabilmektedir. Mesela bu kavşak
haritası, otonom kavşak yönetim algoritmalarının
testi için tasarlanmıştır.
Simulink 3D Animasyonu olarak gördüğümüz
bu şehir haritasının dosyaları

English: 
here you can see the components and
subsystems of an autonomous vehicle as
mentioned before the complex behaviors
and algorithms are implemented by the
MATLAB system blocks such as the
behavior planner of the vehicle this is
the longitudinal speed control of the
vehicle for different driving situations
different driving modes such as cruise
control or platooning are implemented
fault injection mechanisms are
implemented manually at this moment but
the fault injection tool ErrorSim is
being integrated into MOBATSim
different maps can be used for different
implementations such as the intersection
map developed to implement autonomous
intersection management algorithms or
the city map that we see as the Simulink
3D Animation the map files are generated

Turkish: 
XML formatında oluşturulmuş ve 2 boyutlu
olarak da simülasyon sırasında
veya sonrasında incelenebilmektedir.
Bununla birlikte hız ve sürüş modu
gibi her bir sinyal de incelenebilir.
Tamamlanan simülasyonlar
Simulink 3D animasyonları kullanılarak
3 boyutlu ortamda izlenebilir.
Bu ortamı tasarlamak için MATLAB V-realm 
adında bir editör kullanılarak 3 boyutlu
bir şehir tasarlanmıştır. Burada farklı
kamere açıları kullanılarak
gerçekleştirilen testler izlenebilir.
MOBATSim hala tasarım aşamasında olup,
insan sürücü modelleri veya ISO 26262
rapor üreticisi gibi yeni özelliklerin
eklenmesi planlanmaktadır.
Videomu izlediğiniz için teşekkür ederim
yorumlarınızı
ve fikirlerinizi belirtirseniz sevirinim.

English: 
by m-files in XML format and they can be
viewed on 2D plots during or after the
simulation every signal can be inspected
such as the speed and driving mode
signals as we see here
after the simulations are performed the
Simulink 3D animations can be used to
watch the performed simulations in a 3D
world the 3D world is designed in V-realm which is a built-in 3D world
editor in MATLAB Simulink it allows
different camera angles to examine the
performed tests on vehicles
MOBATSim is still under development
and new features such as human behavior
models and ISO 26262 compliant report
generators are being developed thanks
for watching my Simulink student
challenge video and you can use the
comment section below for your ideas and
opinions

German: 
durch m-Dateien im XML-Format generiert und sie können 
in 2D-Ansichten betrachtet werden.  Während oder nach der
Simulation kann jedes Signal überprüft werden,
wie z.B. Geschwindigkeit und Fahrmodus
Signale, wie wir sie hier sehen.
Nachdem die Simulationen durchgeführt wurden, kann die
Simulink 3D-Animation verwendet werden, um sich die durchgeführten
 Simulationen in einem 3D-Modell an anzuschauen.
Die 3D-Welt wurde in V-realm entworfen.
Dies ist ein eingebauter 3D-Welt
Editor in MATLAB Simulink. Er ermöglicht 
verschiedene Kamerawinkel zur Untersuchung der
durchgeführte Fahrzeug-Tests.
MOBATSim befindet sich noch in der Entwicklung.
und neue Funktionen wie menschliche Verhaltens-
Modelle und ISO 26262 konforme Bericht-
Generatoren werden aktuell entwickelt.
Vielen Dank für das Ansehen dieses Videos für die Simulink 
Student Challenge und Sie können gerne die 
Kommentierungsfunktion nutzen, um Ihre 
Ideen oder Meinungen mitzuteilen.
