
English: 
Today, we’re going to be working on Dolly
again, my Prusa i3 MK2 “clone”.
And I hear you, I know I should be fixing
the wobbly Z-axis or installing the MK42 heated
bed, but first, we’re going to turn it from
this: [sound sample A4988] into this: [sound
sample TMC2130].
So today, we’re actually going to take one
of the best features from the original Prusa
MK3 and port it back to my half-assed MK2.
And if you looked at this video’s title
at all, you’ll know what I’m talking about:
The Trinamic TMC2130 intelligent stepper motor
drivers.
This is a great little upgrade that you can
do on your own 3D printer as well.
So get your nerd on and follow along, I’m
going to show you why you even want these,

Korean: 
오늘 우리는 제가 ‘돌리’라고 이름붙인 
프루사 i3 MK2”복제”버전으로 작업할 겁니다.
그리고 구독자분들이 제가 와블이 발생하는 Z축을 수리하거나 MK42 히트베드를 설치해야 한다고들 하시는데요.
하지만 먼저 우리는 이걸
(A4988 소리)
이걸로 바꿀 겁니다
(TMC2130 소리)
자 오늘은 실제로 오리지날 프루사 MK3의
최고의 기능을 제가 만든 MK2에 적용시킬 건데요.
만약 이 비디오의 제목을 보셨다면 
제가 뭘 하려는지 아시겠죠
트라이나믹 사의 TMC2130 
지능형 스텝 모터 드라이버입니다.
이건 여러분의 프린터에 할 수 있는 
작지만 굉장한 업그레이드에요.
자 그럼 준비하고 따라와 보세요. 
왜 이게 필요한지 보여드리죠.

English: 
how to wire up the hardware, how to configure
everything and how to make best use out of
your 3D printer’s new super powers.
Thank you to Trinamic for sponsoring this
video!
Not are they the makers of the TMC2130 we’re
going to be using today, but they also have
a huge range of motion control products for
almost every application, such as their cDriver
family of drivers, which are ideal for simpler
linear motion jobs.
You tell it where to go and it literally does
everything else from handling acceleration
all the way to step control.
So check out their full family of products
in the link below.
This is Dolly.
It’s my attempt of building an i3 for bottom
dollar, and you can definitely tell by all
the corners that have been cut.
Or just cut square, because that’s less
work.
I love these cheap DIY printers that are based
on the most widely available parts, because
they are great platforms for experimenting
and learning about what makes these things
tick.
Most importantly for what we’re going to
do today, Dolly uses a bog-standard import

Korean: 
하드웨어를 어떻게 연결하고, 
모든 기능들을 어떻게 설정하는지
여러분의 3D 프린터에 
어떻게 새롭고 끝내주는 기능을 추가하는지 
알려드릴겁니다
이 비디오는 
트라이나믹 사의 후원을 받아 제작되었습니다
트라이나믹사는 아주 광범위한 분야의
모션 콘트롤 기기에 들어가는 
거의 모든 기술들을 갖고 있습니다.
모터 드라이버 중에서는 cDriver 시리즈 처럼요.
간단한 선형 동작 기구물에 사용하기 
이상적인 제품들이죠.
스텝 드라이버에 어디로 이동할지
 어떻게 가속도를 조정할지
모든 기능을 항상 제어할 수 있습니다.
트라이나믹 사의 모든 제품을 보고 싶으시면
아래 링크를 눌러주세요
이게 제가 ‘돌리’라고 이름붙인 프린터입니다
최소한의 비용으로 제작하려고 노력했고요.
이걸 보면 모서리를 잘라야 한다거나
재료를 사각형으로 잘라서 만드는게 더 쉽다고 
하실 수도 있을겁니다
전 가능한 모든 부품들이 다 들어간 
이 싸구려 프린터를 정말 사랑합니다.
프린터를 경험하고 배우기에 
정말 좋은 플랫폼이기 때문입니다
 
우리가 오늘 시도할 제일 중요한 부분인데,

Korean: 
‘돌리’는 기본적인 Ramps 1.4 와 
아두이노 메가 2560 클론 버전을 사용합니다. 
정말 구닥다리 하드웨어 조합이죠.
하지만 다른 모든 8비트 보드들이 여기에 기초하고 있고
그래서 이 가이드는 비슷한 8비트 보드들을 사용하는 
모든 프린터에 적용될 수 있습니다
자 이제 핵심 기술에 대해 자세히 얘기하기 전에
먼저 왜 우리가 이걸 쓰려 하는지 얘기해 보죠
아마 전에 Watterott사의 
SilentStepStick TCM2100드라이버에 대한
제 예전 비디오를 보셨을 텐데요
지금 알레그로사의 A4988 드라이버나 
텍사스 인스트루먼츠 사의 
DRV8825 드라이버를 사용하고 계시다면
이걸 보면 정말 깜짝 놀라실 겁니다.
트라이나믹 사가 대체 
이 칩의 알고리즘에 무슨 마술을 부려서 
이렇게 많은 기능들을 넣었는지
이 칩은 3D 프린터의 모터를 더 부드럽게, 
더 차갑게, 더 조용하게, 더 신뢰할 수 있게 만들어 줍니다.
그리고 제가 트라이나믹 사의 드라이버가 
실제로 다른 드라이버보다
더 높은 토크를 발생시키는 것을 확인했습니다.
TI사의 드라이버가 전류값이 더 높은 데도요.
그건 트라이나믹사에서 저한테 
별로 말하고 싶지 않아했던 사실이에요.
전 그냥 이 드라이버한테
반해버렸습니다.

English: 
Ramps 1.4 and an Arduino Mega 2560 clone,
which is pretty much the worst hardware combination
you could use, but it is what almost all other
8-bit boards are based on, so this guide is
also going to work for all of those printers
that use a vaguely similar 8-bit board.
But before we get into the nitty-gritty tech
details, let’s actually go through why we’re
even doing this.
You might have seen my older videos on the
Trinamic TMC2100 drivers on Watterott’s
SilentStepStick.
If all you’ve been using is Allegro A4988
or Texas Instruments 8255 drivers, then these
will positively blow your mind.
Whatever magic Trinamic has put into the control
algorithms of this chip is just so much better
than everything else, it makes your 3D printer’s
motors run smoother, cooler, quieter, more
reliable, and I find that the Trinamic drivers
actually produce more torque than the beefy
Texas Instruments drivers even though they
are rated for a way lower current.
And this isn’t stuff that Trinamic wants
me to say, I am just genuinely in love with
these things.

English: 
So that is the TMC2100, but what we’ll use
today and what the Prusa MK3 is using is the
TMC2130.
It’s the same basic chip and you’re getting
all of the advantages of that, but on top
of the TMC2100, the 2130 adds a communication
interface that hooks up to your controller.
This allows the stepper driver to report things
like whether it thinks the motor its driving
is about to lose a step and it lets the controller
set motor current and many details about how
it drives the motor.
And this means a few things:
Your printer’s firmware can auto-tune how
much current your motors need to run as cool
and quietly as possible without losing steps,
so no more fiddling with those tiny potentiometers.
It means you don’t need endstops for the
X and Y axes as you can just ram an axis into
the end and the driver will sense that resistance
once it touches the end, and that totally
works.
You can have the drivers reduce their current
when they’re idle, so when an axis isn’t
moving, it’s using as little power and making
as little noise as possible.

Korean: 
자 이건 TMC2100인데요. 오늘 우리가 사용하고 
프루사 MK3에 적용할 물건은
TMC2130입니다
기본적으로는 TMC2100하고 거의 비슷하지만,
TMC2130은 컨트롤러에 연결할 수 있는 
통신 인터페이스가 있습니다.
이 인터페이스는 스텝 드라이버가 모터가 작동하면서 
탈조가 일어나거나 하는 신호를 보낼 수 있고요
그래서 컨트롤러가 전류값을 조절한다거나 하는 
모터의 세세한 부분까지
조정할 수 있습니다.
이건 몇가지 사실을 말해주죠.
여러분의 프린터 펌웨어가 모터가 탈조나지 않고
발열로 뜨거워지지 않으면서도 조용히 움직일 수 있도록
전류값을 조절할 수 있다는 건데요.
그래서 더 이상 이 작은 가변저항에 
손을 댈 필요가 없습니다.
또 XY축에 엔드스톱(리밋센서)도 필요가 없어요
축 끝에 닿는 순간 모터가 저항감을 느끼면 
드라이버가 그걸 감지하거든요.
완벽하게 작동합니다
 
여러분은 모터가 작동하지 않을 때는
 드라이버가 전류를 줄이도록 해서
전기를 적게 사용하고, 
소음을 적게 내도록 할 수도 있습니다.

Korean: 
또 더 강력하지만 조금 더 시끄러운 
StealthChop 모드를 사용하도록 바꿀 수도 있고요
또 다른 SpreadCycle 모드는 모터가 빨리 움직여야 할 때
자동으로 강력한 SpreadCycle 모드로 
전환하게끔 합니다.
제일 굉장한 기능은 출력 중에 탈조가 났을 때 자동으로
홈으로 돌아와서 정상 위치를 찾는 건데요
불행히도 공식 마를린 버전에선 아직 지원하지 않습니다.
그렇지만 이 기능이 아주 빨리 업데이트 되리라 믿습니다. 
그러니 당분간 업데이트 버전을 잘 확인하세요.
더 부드러운 스텝 모터 컨트롤은 여러분의 프린터가
더 안정적으로 출력하도록 해 줄 겁니다.
간단한 TMC2100 보다 
TMC2130을 사용하실 때
바로 보이지 않는 몇 가지 장점이 있습니다.
깨알만한 가변저항을 돌려가면서
모터 전류값을 조절할 필요가 없죠.
반쯤은 추측해야 하고 반쯤은 드라이버마다 다른
레퍼런스 전압 대비 전류변환 공식에 의존하는 대신
펌웨어에 정확한 숫자를 입력하면 됩니다.
TMC2100을 사용할 때 
저소음 모드인 StealthChop 모드가 
매일 사용하기에는 
신뢰성이 다소 부족하다고 했었는데요

English: 
You can even switch between the silent “StealthChop”
drive mode and the more powerful, but noisier
“SpreadCycle”, mode on the fly - or - have
your drivers automatically switch to the more
powerful SpreadCycle when going faster.
Unfortunately, the coolest feature, automatic
rehoming when an axis loses a step during
a print, isn’t there yet in the official
Marlin versions, but I’m sure we’ll get
that very, very soon with an update, so keep
your eye out for that, but for the time being,
the smoother stepper motor control should
already make your printer a good bit more
reliable.
But there are some other advantages of going
with the TMC2130 over the simpler TMC2100
that aren’t apparent on first sight.
You don’t have to set the motor current
with that tiny, fiddly potentiometer anymore,
instead you can just enter and tune the exact
value you want instead of relying on half
guesswork and half reference voltage to current
conversion formulas that are different for
every driver.
With the TMC2100 I noted that the silent StealthChop
mode wasn’t reliable enough for day-to-day

English: 
use, with the TMC2130 and being able to control
it so much more precisely, StealthChop is
a whole different story, all the sudden it
worked flawlessly for me out of the box.
So enough of that.
At this point you probably know you want some
of these, and if you’re looking to upgrade
your 3D printer, this is definitely one of
the best things you can do to it.
To follow along, you will need the following
things:
A 3D printer that can run Marlin, obviously
TMC2130 SilentStepSticks - you can get these
directly from Watterott in Germany or from
Filastruder in the US.
These are made-in-Germany boards, a full set
of four drivers will run you about 45€ or
$55, but the thing is, you don’t have to
swap out all four drivers, if you want to
save some cash and still get, like 90% of
the benefits, you can also just swap out the
X and Y-axis drivers, which are the ones that
are typically working the hardest.
And you’ll also need some breadboard, I
love these mini ones, and some male to f…
uhm, plug to socket jumper wires.
Don’t assume genders, kids.

Korean: 
TMC2130은 훨씬 더 정밀하게 조정할 수 있고,
,StealthChop 모드는 완전 다른 세상이에요. 
그냥 완벽하게 작동했습니다.
자 이만하고
여러분은 이게 마음에 드실 거에요.
뭔가 3D 프린터를 업그레이드하고 싶으시다면, 
이게 바로 최고의 선택입니다.
이제 나올 과정에선 다음과 같은 공구들이 필요합니다
Marlin을 지원하는 3D 프린터하고
당연히 TMC2130 드라이버도 필요하고요
미국에선 Filastruder에서, 
독일이라면 Watterott에서 구매하실 수 있습니다.
이것들은 독일제 보드이고요.
4개 풀셋으로 45유로나 55달러 정도 됩니다.
하지만 돈을 절약하고 싶고
그러면서도 효과를 보고 싶다면 
X축과 Y축 드라이버만 교환해도 됩니다.
제일 심하게 작동하는 부분이니까요.
또 제가 좋아하는 이런 작은 브레드보드도요.
또 암 수.. 어, 플러그에서 소켓으로 연결하는
점퍼선하고요.
성별로 나누지 말자고요. 여러분.

Korean: 
아래 본문에 링크를 적어놓았는데요. 
가격은 얼마 안합니다.
공구로 들어가서, 납땜용 인두하고 납이 필요하고
니퍼가 필요하겠네요
 
자 그럼, 시작해 보죠!
처음에 먼저 드라이버 보드를 납땜해야 합니다. 
SilentStepStick(TMC2130 상표명)은
보드 아랫면에 칩이 납땜되어 있어서 열을 방출하기 위해
기본적으로 열 절연체인 칩의 표면으로 열을 내는 대신 
금속으로 연결된 널찍한 윗면으로
열을 방출하도록 되어 있습니다.
그러니까 드라이버 보드를 
프린터 메인보드에 장착하실 때는
부품들이 보이지 않도록 뒤집어서
장착되도록 해야 합니다.
자 이제 8핀헤더 2개를 드라이버 보드에 납땜해야 하는데
TMC2130은 프린터 메인보드에 꽂히지 말아야 하는
통신용 핀이 있습니다.
그래서 이 핀들은 반대로 꽂아서 
점퍼 와이어로 연결할 수 있어야 하죠.
 

English: 
I’ve linked these in the description below,
this stuff literally costs pennies.
For tools, you’ll need a soldering iron
and solder, and some side cutters, that’s
it.
Okay, let’s get started!
First things first, we’re going to solder
up the driver boards: The SilentStepSticks
are all laid out with the driver chips on
the bottom side so that you have this nice
big surface for heatsinking that has an all-metal
connection to the actual silicone inside the
chip instead of having to go through the chip’s
plastic casing, which is basically just a
thermal insulator if anything.
So keep that in mind, as this driver board
gets plugged into your printer’s mainboard,
the components are going to face away from
you.
Now, typically, you’d just solder the two
sets of 8-pin headers to the driver and you’d
be done, but with the TMC2130, you’ve got
the communication pins that we don’t want
plugged into the board, but instead facing
upwards so that we can hook them up with jumper
wires.

English: 
So on the side with the motor output, we’re
going to solder in the full 8 header pins
facing down, but on the other side, I’ve
snipped the pin strip into sections of 4 and
2 pins and two single pins.
Facing down, you’ve got the direction and
step pins and the enable pin on the other
end, and facing up, you’ve got the four
communication pins and the diagnostics 1 pin,
which is the one down here.
Don’t worry, this one with the Open Hardware
icon isn’t used for anything, so that one
is not getting a pin.
Cool, done!
Rinse and repeat for all of your TMC2130 SilentStepSticks.
Next up, we’re going to wire these up.
Replace your stock driver board with the SilentStepSticks,
making sure you’ve got the stepper motor
outputs on the board facing the motor connector
or the labels on your mainboard.
Now we can hook up the communication ports.
The SPI bus we’re using here is a master-sla…
subscriber bus - which means you have one
device acting as a bus master, and all others
as subscribers.

Korean: 
자 그러니까 일단 모터 출력쪽은 아래쪽으로 
8핀을 전부 납땜할 거고요
다른 쪽은 핀 헤더를 잘라서 
4핀과 2핀, 1핀으로 나눴습니다
아랫면을 보면 방향(direction)핀하고 스텝(Step)핀,
그리고 반대쪽 끝에 Enable 핀이 보이실 거에요
그리고 윗면으로는 4개의 통신 핀이, 
마지막으로 이 아래쪽에
진단용 핀이 하나 있습니다.
그리고 이건 오픈소스 하드웨어 마크인데 
쓰지 않는 핀입니다.
그러니까 이건 납땜하지 않아도 되고요.
자 다 됐네요..
TMC2130 SilentStepStick 보드를 
전부 깨끗이 닦으시고요.
그 다음엔 이것들을 납땜할 겁니다.
기존 드라이버들을 
SilentStepSticks 드라이버로 교체하는데 유의할 점은
메인보드에 있는 모터 커넥터 쪽으로
 모터 핀이 위치해야 한다는 겁니다.
이제 통신 핀들을 연결해 보죠.
여기서 사용하는 SPI 버스는 마스터-슬레이… 
구독자 버스입니다. 
여러분도 (유튜브)구독 하나는 하시는것처럼요.
기기 하나는 버스 마스터처럼 작동하고 
다른 기기들은 구독자처럼 동작합니다.

Korean: 
여기서 버스 마스터는 Mega2560에 있는 ATmega 칩이고, TMC2130들이 구독자입니다.
여기 핀들이 보이시죠. 
시리얼 클럭(SC), 시리얼 데이터 출력(SDO)하고
시리얼 데이터 입력(SDI)입니다.
드라이버의 같은 핀들끼리 모두 병렬 연결되어야 하고요.
그러니까 브레드보드에 꽂아서 
점퍼 와이어로 연결하시면 됩니다.
네번째 핀은 칩 셀렉트(CS)핀인데요.
마스터가 어느 때건 
구독자에게 정보를 전송할 때 씁니다.
그리고 이 핀들은 스텝 신호를 놓치거나 하면
진단(diagnostics) 핀을 통해
신호를 메인보드로 보냅니다.
좋습니다. 이제 시작해 보죠!
어느 핀이 메인보드의 정확히 어디로 연결되는지는
보드마다 달라서 설명히기 복잡합니다.
제가 모든 보드의 자료를 여기서 밝히지는 않을 거고요.
하지만 Ramps 하고 많은 Ramps 파생 보드들은 
핀 배치가 거의 같습니다.
우리가 봐야 할 부분은 
AUX-2 하고 AUX-3 커넥터 부분입니다.
네 그리고 만약 여기에 LCD를 사용하고 계시다면
다른 핀을 사용하도록 설정할 수 있습니다.

English: 
In our case, the master is the AtMega chip
that’s on the Arduino, and all our TMC2130
chips are subscribers.
So we have a few pins here: Serial clock,
serial data out and serial data in.
Each of these signals gets wired in parallel
from all of your drivers, so grab your jumper
wires and your breadboard and hook them all
up.
The fourth pin is the chip select pin, which
the master uses to tell each subscriber which
one of them it’s talking to at any time,
and each of these is routed to its own pin
on your printer’s motherboard, just like
the diagnostics pin, which the drivers use
to signal step loss back to the controller.
Ok, so let’s do that!
Figuring out exactly which pins on your motherboard
to connect to is a bit involved, so I’m
not going to go into the full detail here.
But on the RAMPs and on many other boards
that have evolved from the RAMPs, the pinout
is identical.
What we’ll need to use is the AUX-2 and
AUX-3 connector and yes, one of those is already
used up if you’re using an LCD, but you
can also configure it so that you can use
other pins.

Korean: 
다른 핀을 사용하는 방법은 
다른 비디오에서 보여드리도록 하겠습니다.
공통적으로 사용하는 버스 신호선을 연결하고 
개개의 칩 셀렉트(CS)핀과
진단(diagnostic)핀을 이렇게 연결하세요
자 이제 하드웨어를 건드리는 건 여기서 끝입니다.
다시 한번 말하는데, 
이 드라이버에서 가변저항은 사용되지 않을 겁니다.
모든 설정은 소프트웨어에서 이루어집니다.
그러면 어떻게 하는걸까요?
Marlin 최신 버전의 펌웨어에서 
TMC2130을 컨트롤하기 위한
기능이 업데이트 되었습니다.
저는 2017년 12월에 나온 1.1.6버전을 사용하는데,
이 비디오가 나오기 직전의  최신 버전입니다.
Marlinfw.org 에서 항상 업데이트를 확인하실 수 있고요.
최신 펌웨어를 다운받으실 때는 꼭 기존 프린터 설정을
새 펌웨어로 옮기셔야 한다는 걸 잊지 마세요.
아니면 처음부터 새로 설정해야 하니까요.
말이 나왔으니 말인데 조만간 새 Marlin 버전이 나오면
그 방법에 대한 비디오를 재촬영해야겠군요.

English: 
I’m going to show you how in another video.
Connect the shared bus signals and the individual
chip select and diagnostics pins like this:
[graphic]
Ok, that’s the last time you’re going
to need to touch the hardware.
Again, the potentiometer on these drivers
is not going to be used; from here on out,
everything’s going to be software.
So how about that?
On the firmware side of things, you’ll need
a fairly recent version of Marlin, since the
features that we need for controlling the
TMC2130 have only been added relatively recently.
I’m using 1.1.6, which, as of December 2017,
which is when this video came out, is the
most current version.
You can always check for updates at marlinfw.org.
Don’t forget, whenever you download a fresh
firmware you’ll need to transfer your existing
printer configuration to the new firmware
or completely configure it from scratch.
I think the video on how to do that will also
need to be one that I’ll need to reshoot
sometime soon for the new Marlin versions.

English: 
Opening the Marlin.ino file in Arduino, you’ll
find all the settings for the TMC2130 in “Configuration_adv.h”.
If we search for 2130, that’s going to take
us right to the part we need, so let’s just
walk through what we need to do here.
“Enable this for SilentStepStick Trinamic
TMC2130 SPI-configurable stepper drivers.”
- that’s a mouthful!
So let’s do this.
You enable any line in the code by removing
the double-forwardslash at the beginning of
the line, or disable the entire line it by
adding it back.
Technically, this turns the line into a comment,
which is not part of the actual program code
anymore.
So, enable “#define HAVE_TMC2130”, because
we do definitely have TMC2130.
Next up, quote, “You'll also need the TMC2130Stepper
Arduino library”, and you can get that,
obviously, at the link right there and do
the manual installation and all, but the much

Korean: 
아두이노에서 Marlin.ino 파일을 열면 Configuration_adv.h 탭에서
TMC2130에 대한 모든 설정을 보실 수 있습니다.
“2130”으로 검색을 해보시면 
바로 우리가 필요한 그 부분으로 이동하게 되죠.
그럼 이제 우리가 필요한 
바로 그 부분으로 가보겠습니다. 
SilentStepStick 트라이나믹 
TMC2130 SPI-설정 가능 스테퍼 드라이버를 사용하려면 이 부분을 사용 가능하도록 바꾸세요
말이 참 길군요
시키는 대로 해보죠.
코드의 어느 부분이건 2개의 슬래쉬(//)를 지워서
사용 가능하도록 할 수도 있고,
다시 슬래쉬를 적어서 불가능하도록 할 수도 있습니다.
기술적인 부분을 설명하자면 // 를 추가하면
더이상 실제 프로그램 코드에 포함되지 않게 됩니다.
자 그럼 “#define HAVE_TMC2130”의 주석을 해제하고요, 우린 TMC2130이 있으니까요,
다음으로 TMC2130 라이브러리가 필요합니다.
바로 저기 링크가 있고요. 수동으로 설치할 수도 있지만

Korean: 
더 쉬운 방법은 아두이노 프로그램에서 
[스케치]-[라이브러리 포함하기]-[라이브러리 관리]를
누르면 나오는 창에서 
2130을 검색하고 클릭해서 설치하는 겁니다
실수할 일도 없고 새 버전이 나오면 
업데이트하라고 알려주기도 하죠
자 다음!
우린 이미 하드웨어 연결은 끝났죠. 
그러니까 이 부분에서 펌웨어 설정만 계속하면 됩니다.
이제 TMC2130으로 작동할 
스텝모터를 설정해야 하는데요
저 같은 경우는 X,Y,Z 하고 
익스트루더 하나를 설정했습니다.
하지만 여러분은 마음대로 
더 많이 할수도 있고 적게 할수도 있죠.
만약 익스트루더가 4개 있고 
거기에 전부 TMC2130을 쓰시겠다면
그렇게 하시면 됩니다.
이 부분에서요, 바로 여기요.
맨 위부터 읽어보죠. 
Watterrott사의 SilentStepStick용 센싱 저항값이
기본적으로 설정되어 있습니다. 
그러니까 건드릴 필요 없고요. 
다음으로 “HOLD_MULTIPLIER”값은
모터가 정지해 있을 때 스텝 드라이버가 
전류값을 줄이도록 설정하는 수치입니다.
기본적으로 드라이버와 모터의 발열을 줄이지만 
제가 정말 좋아하는 것은 
이것으로 특정 전압과 일부 모터를 결합했을 때 생기는

English: 
easier way is, in the Arduino IDE, to just
go to Sketch -> Include Library -> Manage
Libraries, then search for 2130 and hit install
on the most recent version.
This is 100% foolproof and it will even remind
you to keep your libraries up to date when
new versions come out.
Alright, next!
We already connected the hardware, so we can
keep moving forward in the firmware configuration.
In this next section, you’ll need to enable
each motor that you’re running with a TMC2130.
In my case, I’m doing X, Y, Z and the first
and only extruder, but of course you can use
a many or as few as you like.
If you’re also using a TMC2130 for your
extruder, you’ll need to enable that in
this next section, right here.
Let’s start from the top: The sense resistor
value is preconfigured for the genuine SilentStepStick
from Watterott, so that’s fine, next up,
the “HOLD_MULTIPLIER” allows the stepper
driver to reduce its current while it’s
not moving, and typically this a feature to
reduce the heat output on the driver and the
motor, but what I really like it for is that

English: 
it allows you to get rid of any idle whining
that some combinations of supply voltage and
some specific motors produce, you can play
around with these values if the defaults don’t
work for you, but keep in mind that this applies
to all axes on your printer that use the TMC2130.
You can probably go as low as 0.2 without
any issues, on the other hand, if you want
to turn off this current reduction feature,
just set this multiplier to “1”.
Next up, “INTERPOLATE”, this tells the
driver to create 256 fine microsteps from
the coarser steps your controller sends them,
definitely leave this on, there are no real
downsides on a 3D printer, and it’s going
to make motion smooth, quiet and really silky.
Then you can configure current for every axis
individually.
Now, as I’ve noted in my review of the simpler
TMC2100, current on the Trinamic drivers isn’t
really comparable to the current settings
on the Allegro or TI drivers, the Trinamic

Korean: 
공진소음을 제거할 수 있다는 겁니다. 
여러분은 이 기본값이 마음에 들지 않으면
마음대로 변경하셔도 됩니다.
하지만 기본적으로 모든 TMC2130드라이버에 
동시에 적용된다는 사실을 염두에 두세요
아마 0.2 이하로 두면 아무 문제도 없을 겁니다.
만약 정지 전류를 아예 끄고 싶다면 
이 값을 “1”로 설정하세요
다음으로 “INTERPOLATE-(보간(補間))
여러분의 컨트롤러가 보내는 거친 신호를 
256단계로 나누어 줍니다
이 수치는 그냥 두세요. 정말 고칠 점이 없어요.
프린터가 정말 비단처럼 
부드럽고 조용히 움직이게 합니다.
그 다음엔 개별 모터마다 
전류값을 다르게 설정할 수 있습니다.
제가 초반에 TMC2100이나
A4988, DRV8825보다 
전류 설정이 훨씬 낫다고 했죠

English: 
drivers manage to run quite a bit more reliably
at the same “nominal” current in my experience,
so you shouldn’t try and get to the same
current that your previous drivers needed
to work smoothly.
The default is 1A RMS, so 1.4A peak, you can
set them to up to 2A RMS, which gives you
about 2.5A peak, and that is a lot of current
for these tiny drivers and definitely a challenge
to keep cool.
Watterott recommend 1.2A as a safe RMS current
limit with the tiny Pololu-size boards they
come on, if you add a bit of cooling you might
be able to push them a bit past that, but
usually, 1A or 1.2A are totally fine for a
3D printer, even if it doesn’t sound like
a ton of current at first.
Ok, MICROSTEPS, we’ll just leave those,
next, “#define STEALTHCHOP”.
This is probably one of the most fundamental
choices you have with Trinamic drivers.
They basically give you two completely different
drive modes, first, StealthChop, that is going
to be incredibly smooth and almost completely
silent.

Korean: 
제 경험상 트라이나믹 드라이버가 훨씬 신뢰성있게 
동일한 전류를 흘려줍니다.
그러니까 모터가 잘 움직이게 하려고 
기존 드라이버에서 설정한 전류값으로
설정할 필요는 없습니다.
기본설정은 1A RMS이고, 
따라서 1.4A 피크전류가 됩니다.
여러분은 2A RMS로 바꿔서
2.5A 피크전류가 되게 할 수도 있습니다.
정말 많은 전류죠. 
이런 높은 전류를 이 작은 드라이버가 다루면서
뜨거워지지 않기는 힘이 듭니다.
Watterott사에서는 
안전한 RMS전류값으로 1.2A를 추천합니다.
여러분이 냉각팬을 추가한다면 
좀 더 많은 전류를 흘릴 수도 있겠지만
보통 1에서 1.2A 정도면 3D 프린터용으로 충분합니다.
(제 프린터는 800mA로 설정했습니다)
자, MICROSTEPS 이건 그냥 둘거고요.
다음으로 #define STEALTHCHOP.
이건 아마 트라이나믹 드라이버로 할 수 있는 
가장 근본적인 선택 중 하나일겁니다.
드라이버는 기본적으로 2개의 완전히 다른 드라이브 모드를 제공합니다. 첫번째로 StealthChop,
이 모드는 믿을 수 없을 정도로 부드럽고 
정말 완벽한 무소음입니다.

Korean: 
프린터에서 돌아가는 냉각팬이 없다면 
리니어 베어링이 움직이는 소리를
들을 수 있을 정도에요.
반면에, 모터의 힘을 약간 낮추기 때문에 
빠른 속도로 움직이긴 힘이 듭니다.
그리고 SpreadCycle 모드가 있죠. 
모터를 더 빠르고 강하게, 그리고 더 시끄럽게 만듭니다.
정말 모터를 빨리 움직이고 싶다면 
다른 스텝 모터 드라이버보다는 이 모드가
제격입니다.
여러분이 전압과 정확한 타잎의 스텝모터,
제대로 된 배선 등의 완벽한 세팅 등이
StealChop 모드가 얼마나 잘 될지에 영향을 끼칩니다.
 
저는 처음에 먼저 StealChop 모드를
먼저 시도해보고, 그게 맞지 않으면
SpreadCycle 모드를 사용해 보라고 권하고 싶네요.
아니면 소음 정도와 모터 퍼포먼스 간에 
최대한 균형을 찾고 싶을 수도 있는데요.
지정된 속도 이하에서는 전류를 조정해서 조용한 StealthChop 모드로 움직이고
그 이상에서는 파워풀한 SpreadCycle로 동작하는
하이브리드 모드를 설정할 수 있습니다.
기본적으로 이 모드는 사용하도록 설정되어 있습니다.
그러니 StealthChop 모드를 선택하셨다면 
모터가 힘이 더 필요할 때
더 다이나믹하게 움직일 겁니다.
개인적으로 저는 더 조용하지만 자꾸 변하는 소음보다

English: 
It’s fascinating to for once hear the linear
rails making noise if you don’t have any
fans spinning on your printer.
However, it also makes your motors a bit weaker
and isn’t great for high-performance use.
So for that they have Spreadcycle, which drives
your motors harder, it’s also louder, but
ultimately you can also go faster with it,
and this mode is more in line with how other
stepper drivers work.
Depending on your exact setup - that is supply
voltage, the exact type of stepper motor you
use and even things like the wires you use
for the motors - can influence how well StealthChop
works.
I’d suggest trying it out StealthChop first
and if it doesn't work for you, you can always
fall back to SpreadCycle.
Or if you want a compromise between the noise
level and driving motor performance, you can
either run Spreadcycle with a relatively low
current or check out this feature down here,
which can put the drivers into a hybrid mode,
running in the silent StealthChop for slow
speeds and the more powerful SpreadCycle once
it passes a certain speed threshold.
By default, it’s enabled, so even if you
chose StealthChop above, it’s still going
to dynamically give your motors a bit more
juice when they need it.
I personally prefer a more consistent noise
level even over one that might be quieter

Korean: 
비슷한 볼륨으로 꾸준하게 나는 소음이 더 낫습니다.
그래서 드라이버를 하이브리드 모드로 둡니다.
여러분은 소리가 변하더라도 더 조용한게 낫다면 
여러분이 원하는 레벨로 조정하시면 됩니다.
 
펌웨어를 업로드하기 전에
두가지 더 설정해야 할게 있는데
자동 전류 튜닝과 무센서 호밍입니다.
다시한번 말하지만 이 두 기능은 이곳과 이곳의 슬래쉬를 지워서 기능을 살릴 수 있고요
무센서 호밍의 기본 감도는 
대부분의 프린터에서 그냥 사용하실 수 있습니다만
물론 너무 민감하다거나 너무 둔감하다면
직접 수정하실 수 있습니다.
프린터가 너무 자주 끝에 부딪힌다면
이 민감도 설정 다음의 두줄
[home bump] 를 더하는 것도 좋은 생각입니다.
이제 막 설정이 끝난 따끈따끈한 펌웨어를 
프린터에 업로드해 보죠!
빠르게 테스트해 보고 제대로 움직이나 봅시다.
축이 한 방향으로만 움직인다면:
Configuration.h 에서 ENDSTOP_INVERTING 을 
false로 설정합니다.
축이 반대로 움직인다면:
Configuraion.h 에서
INVERT_( )_DIR 을 falsetrue로 반대로 적어줍니다

English: 
on average, but keeps changing in volume,
so I’d set the drivers to run in either
mode all the time, but if you like the switching
behavior, you can play around with the thresholds
and find one that works for you.
Before we can upload the firmware, there two
more things we need to enable and those are
the automatic current tuning and the sensorless
homing.
Again, those two are turned on by removing
the double-forwardslash here and here.
For sensorless homing, the default sensitivity
setting should be ok for most printers, but
of course you can play with it if it is too
sensitive or not sensitive enough.
It’s also a good idea to add these two lines
[home bump] right after the sensitivity settings
to keep the printer from bumping into the
axis ends too often.
And now we can upload your freshly configured
firmware to your 3D printer!
Give it a quick test and check if the movement
is working smoothly.

Korean: 
Gcode를 전송해서 모터 전류를 변경할 수 있습니다. 
예를 들면 M906 Y800을 보내면
Y축이 800mA RMS로 세팅되죠. 
아니면 M906 S1 을 입력해서
자동 튜닝을 할수도 있습니다.
 
(축을 수동으로 이동해야 합니다)
(축을 수동으로 이동해야 합니다)
적당한 전류값을 찾았다면 메모했다가 
펌웨어에 입력하는 것을 잊지 마세요
다 됐네요. 조용하고 부드럽게 움직이는 
스텝 모터가 장착된 3D 프린터가 완성됐습니다.
다시한번 강조하는데 
Marlin 펌웨어가 버전업할 때
자동으로 제자리를 찾는 기능이 꼭 들어갔으면 좋겠어요.
이 가이드 비디오가 
여러분에게 도움이 되었기를 바랍니다.
내용이 좀 길지만 중요한 부분이 많이 들어있어요
비디오가 마음에 드셨다면
좋아요 버튼을 눌러주시고
제가 이 채널에서 보여드리는 것이 더 보고 싶으시다면
구독 버튼을 눌러주세요.
마음에 드신다면 한달에 1달러나 약간 더 지불해서
채널을 후원하실 수도 있습니다.
여기까지 봐주셔서 감사하고요.
다음 비디오에서 뵙겠습니다.

English: 
You can adjust the motor current for each
axis by sending, for example M906 Y800 which,
in this case, setw the Y axis to 800mA RMS
or have the firmware autotune your drivers
by sending M906 S1.
When you find your perfect current settings,
don’t forget to copy them into your firmware
configuration and reupload the entire thing
to make it permanent.
And there you go, your 3D printer with silent
motors and a bunch of new, cool features for
its linear motion.
Again, I fully expect the MK3’s auto-rehoming
feature to become available in standard Marlin
soon, and that’s going to be just one firmware
upgrade away.
So I hope this guide was helpful for you - I
know it was as long one, but it should have
covered all the important bits.
If you did like it, give it a thumbs up, get
subscribed if you want to see more like it
and if you love what I’m doing here in general,
you can support the channel on Patreon with
just a dollar per month or more if you feel
like it.
So thanks for watching and I’ll see you
in the next one!
