
English: 
So far, you have a beam attached
to a motor in a simple program
that generates a tone--
a high pitched tone
if it's somewhere between
100 and 200 degrees.
And if it's anywhere else, it
generates a low pitched tone.
So let's modify this to make
an actual coin detector.
Let's say you have a hard stop
here, some piece of plastic
or a beam, that doesn't move so
that you can lie a coin-- let's
say this is coin
A-- on the surface.
And as you rotate
the motor, the beam
will eventually hit coin A. And
it will have rotated x degrees.
Remember, we have our rotation
sensor inside the motor.
We'll say it's reading
x at all times, where
x is the position of this beam.
And let's say, for example,
coin A is that 91 degrees.
Now, if we're
thinking like a robot,
we don't actually see the coin.
The only thing we
see is this number.

Bulgarian: 
Детектор за монети, част 3
Дотук имаше предавателен лост,
прикрепен към мотор в проста програма,
която генерира тон –
високочестотен тон,
ако е между
100 и 200 градуса.
И ако е при други градуси,
генерира нискочестотен звук.
Нека модифицираме това,
за да направим детектор на монети.
Да кажем, че имаш стопер тук,
някаква пластмаса или прът,
който не се движи,
така че да можеш да сложиш монета –
да кажем, че това е монета А –
на повърхността.
И докато въртиш мотора,
предавателният лост
в крайна сметка ще стигне до монета А
и ще се е завъртял х градуса.
Помни, в мотора имаме
ротационен сензор.
Ще кажем, че постоянно разчита х,
като х е позицията на предавателния лост.
И, да кажем, например, монета А
е на 91 градуса.
Ако мислим като робот,
всъщност не виждаме
монетата.
Виждаме само това число.

English: 
So for the robot, 91 degrees
is somehow representing coin A.
And if we put in a
smaller coin, this beam
will rotate further down,
and it might register 98.
So the robot will
know, oh, we're in 98.
This is not the correct coin.
So the problem here is to
basically squeeze your range
to be some tiny slice here
that represents coin A.
And it won't be one
reading such as 91 degrees,
because there'll be a
tiny bit of variance here.
It could be 91, 92, or
93 degrees, perhaps.
And this all depends
on your system.
You have to figure out
what this range is.
So if it's inside this little
slice, we'll call it range A.
And if it's anywhere else,
it's our reject region.
So this'll be our accept
region, think of it.
And the rest is
our reject region.
And to make this work, you
need to modify your program
in three ways.
We don't want to generate a
tone in real time as before.

Bulgarian: 
За робота 91 градуса
някак си представляват монета А.
И ако сложим по-малка монета,
този предавателен лост
ще се завърти още повече
и може да регистрира 98 градуса.
Роботът ще знае, че сме
при 98 градуса
и това не е
правилната монета.
Проблемът тук е да
стесниш диапазона си
до някаква малка част,
която представлява монета А.
И няма да е едно разчитане,
като 91 градуса,
понеже ще има
малко различаване.
Може, вероятно, да е
91, 92 или 93 градуса.
И всичко това зависи
от системата ти.
Трябва да откриеш
какъв е този диапазон.
Ако е в този малък отрязък,
ще го наречем диапазон А.
Ако е някъде другаде,
това е диапазонът на отхвърляне.
Мисли за това като за
диапазона на приемане.
А останалата част е
диапазона на отхвърляне.
И за да заработи това,
трябва да модифицираш програмата
по три начина.
Не искаме да генерираме тон
в реално време като преди.

English: 
We want to actually wait for
the user to put in their coin
and rotate the motor.
And then the user will hit
the orange Enter button.
So that means you're
going to introduce a wait
block inside your infinite loop.
So it will wait for the user
before it goes and plays
a tone.
And after the user
presses the orange button,
you will either generate an
accept or a reject sound file.
So don't generate a tone.
It needs to be meaningful,
such as yes or no.
And the third step and the
main engineering problem
here is to figure out what
the range is for your system.
Remember, this is
zero, so you're
going to have to pull
your sensor and experiment
a few times to
figure out what is
your range for, say,
a five-cent coin,
and change your range values
inside your existing range
block.
And if you do these
three things correctly,

Bulgarian: 
Искаме да изчакаме потребителя
да постави монетата си
и да завърти мотора.
А после потребителят ще натисне
оранжевият бутон Enter.
Това означава, че ще въведеш
блок за изчакване
в безкрайния си контур.
И това ще изчака потребителя,
преди да пусне някакъв тон.
И след като потребителят
натисне оранжевия бутон
ще генерираш или звуков файл
за приемане, или такъв за отхвърляне.
Не генерираш тон.
Той трябва да е смислен,
като "да" или "не".
И третата стъпка – и основният
инженерен проблем тук –
е да намериш какъв е диапазонът
за системата ти.
Помни, това е 0,
така че ще трябва
да дръпнеш сензора си и
да експериментираш
какъв е диапазонът за,
да кажем, монета
от 5 цента,
и да промениш стойностите за диапазона
в блока на диапазона.
И ако направиш тези три неща
правилно,

Bulgarian: 
трябва да имаш следния работещ
детектор за монети.
Отрицателно.
Отрицателно.
Засечена е монета.

English: 
you should have the following
working coin detector.
