
Japanese: 
モーションプランニングについてお話しします
モーションプランニングにおける基本的な問題は ロボットがこのような世界にいる場合
右下のゴールまでの道を
ゴールにたどり着くための計画を考える必要があることです
これと同じ問題が起こるのは
道路網上で自動運転車が高速道路の近くの街にいる場合です
周囲にある道を見つけ 目的の場所まで運転する必要があります
この交差点を拡大して見てみましょう
私が今まで描いた街路灯環境の中で 1 番いい出来です
ここにもプランニングの問題があります
車が右下から出発して ここまで行く場合を考えてください
交差点で左折をするためには
まずは手前で右折しなければなりません

Russian: 
Давайте поговорим о движении планирования.
Основная проблема в движении планирования в том что робот может жить в мире как этот,
и он возможно захочет найти путь к цели как этот
и должен сделать план, чтоб добраться туда
Эта же проблема возникает при само вождении автомобиля
который мог бы жить в городе, недалеко от шоссе на сеть улиц.
Он должен найти свой путь вокруг и перейти к своей цели.
Если мы будем увеличивать и смотреть на это пересечение,
и это моя лучшая визуализация уличного света окружающей среды.
Мы также планируем проблемы здесь.
Фото автомобиля приближавшего отсюда хочет идти сюда.
Чтобы сделать левый поворот на пересечении здесь,
этот автомобиль должен повернуть направо во-первых,

Japanese: 
動作計画についてお話しします
基本的な問題は
ロボットがこのような世界にいる場合
右下のゴールまでの道を
見つけるというようなことです
ゴールにたどり着くための計画を
考える必要があります
これと同じ問題が起こるのは
道路網上で自動運転車が
高速道路の近くの街にいる場合です
周囲にある道を見つけて
目的の場所まで運転しなければいけません
この交差点を拡大して注目してみましょう
私が今まで描いた中で1番いい出来です
交差点にも計画の問題があります
車が右下から出発して
ここまで行く場合を考えてください
交差点で左折をするためには
まずは手前で右折しなければなりません

English: 
Let's talk about motion planning.
The fundamental problem in motion planning is that a robot might live in a world like this,
and it might want to find its way to a goal like this
and has to device a plan to get there.
This same problem occurs for a self driving car
that might live in a city near a highway on a network of streets.
It has to find its way around and navigate to its target location.
If we zoom in and look at this intersection,
and this is my best rendering of a street-light environment.
We have also planning problems here.
Picture a car coming from here that wishes to go over here.
To take a left turn on this intersection over here,
this car would have to turn right first,

Chinese: 
让我们来谈谈运动规划
运动规划的根本问题在于机器人可能存在于一个这样的世界中
它可能想找到一条到达这个目标的路径
那么就需要制定一个到达那里的计划
自动驾驶汽车也会遇到这个问题
它可能处于高速公路附近的街道网络中
它必须要找到他的路径并且导航到目标位置
如果我们放大并且看看这个十字路口
这是我渲染出来的最好的街道线环境
我们在这里也会遇到规划问题
想象一下一辆想从这里到这里的车
需要在这个十字路口转左
这辆车需要先转右

Russian: 
участвовать в полосе сдвига, а затем повернуть налево к цели месте.
Теперь, переулок сдвига здесь является рискованным.
Если есть большой грузовик, припаркованный здесь,
пространство может оказаться недостаточным для выполнения полосы сдвига.
Альтернативный план может быть, чтобы идти прямо здесь, взять обход блока,
и затем идти прямо к цели.
Процесс нахождения пути от начала местоположение цели местоположение
называется "планирование".
Для роботов, это чаще всего называется "планирование движения робота".
Сегодня я хочу рассказать о дискретных методах планирования
в которых мир нарезанный на небольшие бункеры.
В следующем классе мы будем говорить о непрерывном движении, используя эти планы.
Что такое планирование проблема? Нам дана карта мира.
Нам дано начальное положение.
Нам даны цели.
Обычно нам дают какую-то функцию стоимости.
Самый простой способ думать о стоимости только время, необходимое для управления определенному маршруту.

Japanese: 
車線変更してからゴール地点を目指して左折します
車線変更は危険な案です
もし大きなトラックが駐車していたら
車線変更できるスペースは不十分です
代替案としてはそのまま直進して区画を迂回し
ゴール地点へ直進することが考えられます
スタート地点からゴール地点までの経路を探すプロセスのことを
「プランニング」と言います
ロボットに関しては ロボットモーションプランニングと呼ばれます
ここでは世界を小さな入れ物に切って考える
プランニングの離散的手法についてお話しします
講義ではプランニングを使った連続的な動きについてお話しします
プランニングの問題点とは何でしょう?ある世界の地図が与えられます
任意のスタート地点があります
任意のゴール地点があります
通常はいくつかのコスト関数が与えられます
コストについての最も簡単な考え方は 特定のルートを通った場合の時間に注目することです

English: 
engage in a lane shift and then take the left turn to the goal location.
Now, a lane shift over here is a risky proposition.
If there's a bit truck parked over here,
the space might be insufficient to carry out the lane shift.
An alternative plan might be to go straight over here, take the detour around the block,
and then go straight to the target location.
The process of finding a path from a start location to a goal location
is called "planning."
For robots, it's often called "robot motion planning.
Today I'm going to talk about discrete methods for planning
in which the world chopped into small bins.
In the next class we're going to talk about continuous motion using those plans.
What's the planning problem? We're given a map of the world.
We're given a starting location.
We're given a goal location.
Usually, we're given some sort of a cost function.
The simplest way to think of cost is just the time it takes to drive a certain route.

Chinese: 
变换一条车道然后转左 到达目标位置
现在 在这里变换车道是一个冒险的方案
如果有一辆大卡车停在这里
这里的空间可能不足以完成变道
一个可行的替代方案可能是直行到这里 绕着这个街区走
然后直走到达目标位置
查找起点到终点路径的过程
称为规划
对机器人而言 常称为机器人运动规划
今天我将谈谈关于规划的离散方法
在那里世界是分割成小块的
下一节课我们将谈谈使用这些方法进行连续运动
什么是规划问题 ? 我们有一个世界地图
我们有一个起点
我们有一个终点
通常 我们还会得到某种成本函数
考虑成本的最简单方式就是按某个路线行驶需要消耗的时间

Japanese: 
車線変更をしてから
ゴール地点を目指して左折します
車線変更は危険な案です
もし大きなトラックが駐車していたら
車線変更できるスペースは不十分です
代替案としてはそのまま直進して区画を迂回し
ゴール地点へ直進することが考えられます
スタート地点からゴール地点までの経路を探す
プロセスのことを
計画と言います
ロボットに関しては
ロボット動作計画と呼ばれます
ここでは世界を小さなビンに切って考える
計画の離散的手法についてお話しします
講義では計画を使った
連続的な動きについてお話しします
計画の問題点は何でしょうか？
ある世界の地図が与えられています
スタート地点とゴール地点も決めましょう
通常はいくつかのコスト関数が与えられます
コストについての最も簡単な考え方は
特定のルートを通った場合の時間を見ることです

Japanese: 
コストが最小になる経路を見つけることが目的です
プログラミングの前に 最小コストの経路を見つけるための

English: 
The goal is find the minimum cost path.
Before we program anything, let me see if I can ask you a couple of questions

Chinese: 
我们的目的是找到成本最小的路径
在开始编程之前 让我问你几个问题

Japanese: 
コストが最小になる経路を見つけることが目的です
プログラミングの前に
最小コストの経路を見つけるための問題を出します

Russian: 
Целью является найти минимальную стоимость пути.
Перед тем как начнем программировать что нибудь, позвольте мне задать вам пару вопросов

Chinese: 
关于路径成本最小化的

Japanese: 
問題を出します

Russian: 
про минимальную стоимость путей.

English: 
for minimum cost paths.
